新自动控制理论 教学课件 王孝武 第3章.pptVIP

第3章 控制系统的时域分析 3.1 引言 一：典型初始状态 二：典型输入信号 三：典型时间响应 四：动态性能与稳态性能 3.2 一阶系统的时域分析 一：一阶系统的数学模型 二：一阶系统的响应 例3-1： 例3-2： 3.3二阶系统的时域分析  一：二阶系统的数学模型 二：二阶系统的单位阶跃响应 例3-3： 例3-4： 例3-5 三:二阶系统的单位脉冲响应 四:二阶系统的单位斜坡响应 五：二阶系统性能的改善 六： 非零初始条件下二阶系统的响应 3.4高阶系统的时域分析 一：高阶系统的阶跃响应 二：闭环主导极点和偶极子 例3－6 三：高阶系统动态性能估算 3.5 线性定常系统的稳定性分析 一：稳定的概念 二：线性系统稳定的数学条件  三：稳定判据 例3-7 例3-8： 例3-9： 例3-10 例3-11： 例3-12： 例3-13 例3-14： 例3-15 例3-16： 3.6 线性系统的稳态误差计算 例3-17： 二：系统类型 三：单位阶跃信号作用下系统的稳态误差 四：单位斜坡信号作用下系统的稳态误差 五：单位加速度信号作用下系统的稳态误差 六：动态误差系数 例3-18： 七：扰动作用下的稳态误差 例3-19： 八：减小或消除稳态误差的措施 3.7控制系统的灵敏度 上式表明，若系统的特征根中有一个或一个以上正实部根，则t→∞时，c(t)→∞，系统是不稳定的；当且仅当系统特征根全部具有负实部，才有t→∞时，c(t)→0，系统是稳定的。若系统特征根中有一个或一个以上零实部根，而其余的特征根均具有负实部，则t→∞时，c(t)趋于常数或趋于等幅正弦振荡，系统是临界稳定的，属不稳定系统。 由此可见，线性系统稳定的充分必要条件是：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均严格位于左半s平面。 1：劳斯稳定判据 设线性系统的特征方程为： 根据特征方程式的系数，可建立劳斯表如下： 线性系统稳定的充分必要条件是：劳斯表中第一列系数全部为正。劳斯判据指出，若劳斯表中第一列系数全部为正，则所有闭环极点均位于左半s平面；若劳斯表第一列系数有负数，则系统是不稳定的，说明有闭环极点位于右半s平面，位于右半s平面的闭环极点数正好等于劳斯表第一列系数符号改变的次数。 设控制系统特征方程式为 试判断系统的稳定性。 解 由于劳斯表第一列系数全部为正，说明系统是稳定的。 设线性系统特征方程式为： 试判断系统的稳定性。 解： 建立劳斯表： 劳斯表中第一列系数符号改变2次，系统是不稳定的。 2：劳斯判据中的特殊情况 1）劳斯表第一列出现系数为零。 设线性系统特征方程式为： 试判断系统的稳定性。 解： 建立劳斯表： 若劳斯表某行第一列系数为零，则劳斯表无法计算下去，可以用无穷小的正数ε代替0，接着进行计算，劳斯判据结论不变。 由于劳斯表中第一列系数有负，系统是不稳定的。 2）劳斯表中出现某行系数全为零 设线性系统特征方程式为： 试判断系统的稳定性。 解： 建立劳斯表： 劳斯表中出现某行系数全为零，这是因为在系统的特征方程中出现了对称于原点的根（如大小相等，符号相反的实数根；一对共轭纯虚根；对称于原点的两对共轭复数根），对称于原点的根可由全零行上面一行的系数构造一个辅助方程式F(s)=0求得，而全零行的系数则由全零行上面一行的系数构造一个辅助多项式F(s)对s求导后所得的多项式系数来代替，劳斯表可以继续计算下去。 需要指出的是，一旦劳斯表中出现某行系数全为零，则系统的特征方程中出现了对称于原点的根，系统必是不稳定的。劳斯表中第一列系数符号改变的次数等于系统特征方程式根中位于右半s平面的根的数目。对于本例： 结论：系统是不稳定的。由辅助方程式可以求得系统对称于原点的根: 利用长除法，可以求出特征方程其余的根 根据劳斯判据的计算方法以及稳定性结论，可知在劳斯表的计算过程中，允许某行各系数同时乘以一个正数，而不影响稳定性结论。 设线性系统特征方程式为： 试判断系统的稳定性。 解： 建立劳斯表： 系统是不稳定的。 3．赫尔维茨判据 设线性系统的特征方程为： 线性系统稳定的充分必要条件是：由系统特征方程系数所构成的主行列式Δn及其各阶顺序主子式Δi(i=1,2…,n-1)全部为正。其中： 设线性系统特征方程式为： 试判断系统的稳定性。 解： 系统不稳定。 4．林纳德-奇帕特判据 设线性系统的特征方程为： 线性系统稳定的充分必要条件是： 1）方程式所有系数为正； 2）所有奇数阶或偶数阶胡尔维茨行列式为正，即：Δ奇0或Δ偶0。 根据林纳德-奇帕特判据判据，若系统特征方程式的各项系数中有负或零（