新自动控制理论 教学课件 王孝武 第6章.pptVIP

第6章 线性系统的校正 6.1.1 控制系统的设计 6.1.3 校正的作用 6.1.4 校正方式 6.1.5 校正装置的设计方法 6.2 常用的串联校正装置及其特性 6.2.1 超前校正网络 6.2.2 滞后校正网络 6.2.3 滞后-超前校正网络 6.2.4 有源校正网络 6.3 串联校正：频域分析法 6.3.1 串联超前校正 6.3.2 串联滞后校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.4 串联校正：根轨迹分析法 6.4.1 串联超前校正 6.4.2 串联滞后校正 6.4.3 串联滞后－超前校正 6.5 串联校正：频域综合法 6.5.1 绘制希望的开环频率特性 6.5.2 频域综合法设计串联校正装置 6.6 串联校正：PID控制器的工程设计方法 6.6.2 PID串联校正的工程设计方法 6.7 反馈校正 6.7.2 反馈校正的频域综合法 6.8 复合校正 6.8.1 复合校正的概念 6.8.2 按扰动补偿的复合控制系统 6.8.3 按输入补偿的复合控制系统 6.9 延迟系统的校正 例6-8 单位负反馈系统的开环传递函数为 要求校正后的闭环主导极点处 试设计适当的串联校正装置。 解 分析未校正系统的指标： 均不满足要求。这时，应考虑采用滞后—超前校正。 （1）根据指标要求，希望的闭环主导极点为 。 校正后的开环传递函数 （2）计算要补偿的相角 所以，校正网络超前部分需要提供的补偿角 （3）由幅值条件 求得 （4）取 ，则有 由图列写方程： 解得 进一步求得 所以校正网络 （5）校正后的开环传递函数为 系统能够满足性能指标要求。 综合法又称希望特性法。其基本思想是：从闭环系统性能与开环频率特性密切相关这一概念出发，根据规定的性能指标要求，首先确定系统希望的开环频率特性曲线形状，然后与系统原有开环频率特性曲线相比较，从而确定校正装置的传递函数形式和参数。 校正后的开环频率特性 - 串联校正系统： 1. 根据性能指标要求，确定系统希望的开环对数幅频特性 ； 装置的对数幅频特性曲线 ，可求得其传递函数。 2. 根据 ，确定串联校正 校正步骤： 中频段 低频段 高频段 低中频段的衔接段 中高频段的衔接段 根据三频段特性分析，对于一个最小相位系统，开环幅频特性的低频段反映了闭环系统的稳态精度；高频段反映了系统的抗高频干扰的能力；中频段则反映了系统的瞬态性能。绘制希望的开环幅频特性，关键是如何根据瞬态指标绘制开环幅频特性的中频段。 1. 希望开环频率特性的参数与性能指标的关系： 希望的开环对数幅频曲线中频段的形状一般为： 中频宽H： 可以证明： 使 最小的“最佳频比”为 或 所以选： 或 另外： （1）根据对系统稳态精度的要求，确定开环积分环节个数和开环增益，绘制希望特性曲线的低频段； （2）根据动态响应速度、超调量、稳定裕量、中频区宽度要求，确定截止频率及中频区上下限角频率，绘制希望特性曲线的中频段，保证中频段的斜率为[-20]； （3）绘制希望特性低、中频段之间的衔接频段，其斜率一般为[-40]； （4）根据系统对幅值裕量和抗高频噪声的要求，绘制希望特性曲线的高频段； （5）绘制希望特性中、高频段之间的衔接频段，其斜率一般取[-40]； （6）对求出的希望特性进行性能指标验算，并对特性曲线的转折频率作必要的调整 2. 典型形式的希望对数幅频特性的确定 串联综合法校正的设计步骤如下： （4）验证系统校正后的性能指标； （5）考虑串联校正装置的物理实现。 （1）根据稳态性能指标要求，绘制满足稳态指标的待校正系统的开环对数幅频特性 ； （2）根据稳态和动态指标，绘制希望的开环对数幅频特性曲线 ，其低频段与 低频段重合； （3）由 确定串联校正装置的对数幅频特性，求出校正装置的传递函数； 例6-10 单位负反馈系统的开环传递函数为 试用综合法设计串联校正装置，使系统满足 解 （1）取 ，画未校正系统的开环对数幅频特性曲线。未校正系统的截止频率 。 低频段：希望特性仍为I型系统，低频段斜率为 ，与 的低频