新自动控制理论第3版 教学课件 邹伯敏 浙江大学 主编 第一章.pptVIP

第一章 绪论 第一章 绪论 第一节 自动控制的一般概念 自动控制就是要人不直接参与的条件下，利用控制器使被控制的对象（如生产设备、生产过程）的某些物理量（或工作状态）能自动地按规定的规律变化（或运行）。 如： 第二节 开环控制与闭环控制 图中 开环控制 该系统自动调节的过程 第三节 自动控制系统的分类 三种常用的分类方法 连续控制系统和离散控制系统 第四节 对控制系统性能的要求和本课程的任务 控制系统的性能一般从以下三方面来评价 * * * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 第一章 绪论 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教材 电网的压与频率自动地保持不变。 金属切割机床的速度在电压变化或负载变化时能自 动保持不变 自动控制理论 一、液位控制系统 人工控制 测量实际液面的高度ｈ0 -------用眼 实际液面高度ｈ0与希望液面高度h1相比较 -------用脑 按比较的结果，即液面高度偏差的正负去决定控制动作 -------用手 图1-1水池液面控制系统 水池液面控制如图1-1所示。 自动控制理论 自动控制 人工控制中有三种职能作用：测量、比较和执行，而在 自动控制系统中也必须有这三种，如图1-3所示。 液位控制系统由以下五部分组成。 图1-2 液面人工控制系统的方框图 液面人工控制系统的方框图如图1-2所示。 自动控制理论 图1-3 液面自动控制系统 被控对象-----水池 测量元件-----浮子 比较机构-----浮子的希望位置与实际位置之差 放大机构-----提高系统的控制精度 执行元件-----驱动被控对象，以改变被控制的量 自动控制理论 图1-5 液面自动控制系统的方框图 为了控制系统的表示简单明了，控制工程中一般用方框 图表示系统的各个组件，组件的基本组成单元如图1-4所示， 其中图a）为引出点，图 b）为比较点，图 c）部件的框图。 图1-4 控制系统框图的基本组成单元 故液位自动控制系统也可用图1-5来表示。 自动控制理论 直流随动如图1-6所示。 二、随动控制系统 图1-6 直流随动系统的原理图 自动控制理论 图1-7 直流随动系统的方框图 图1-6直流随动系统是用一对电位器作为位置的检测元 件，它们分别把系统的输入与输出的位置信号转换成与之 成比例的电信号，并进行比较。其控制系统的方框图如图 1-7所示。 自动控制理论 自动控制理论 自动控制框图的一般形式 自动控制系统的框图 r(t)-----系统的参考输入(简称输入量或给定量) c(t)-----系统的被控制量(又简称输出量) b(t)-----系统的主反馈量 e(t)-----系统的误差 e(t)＝ r(t)－ b(t) d(t) -----系统的干扰,它是一种对系统输出产生不利的信号 给定环节-----产生参与输入信号的元件 如:电位器、旋转变压器等 控的控制信号 支控制被控的对象制器-----其输入是系统的误差信号,经 变换或相关的运算后,产生期望 被控对象-----系统控制的对象,其输入量是控制器的输出,输出量就是被 控量 反馈环节-----将被控制量转换为主反馈信号的装置,这个装置一般为检测元件 自动控制理论 自动控制理论 如果系统的输出量没有与参考输入相比较,即系统的输出与输入间不存在 着反馈的通道,这种控制方式叫开环控制 开环控制的优缺点 　结构简单，所用元器件少 　系统没有抗扰动功能，因而大限制了系统的应用范围 闭环控制 若把系统的被控制量反馈到它的输入端，并与参考输入相比较，这种控制方式叫闭环控制。相应的系统称为闭环控制系统 闭环控制的优点 　自动地消弱或清除来自系统内部或外部扰动对被控制量的影响 自动控制理论 闭环直流调速系统 自动控制理论 自动控制理论 线性控制系统和非线性控制系统 　若组成控制的元件都具有线性特性则称这种系统为线性控制系统 　若在控