新自动控制理论第3版 教学课件 邹伯敏 浙江大学 主编自动控制理论（第3版） 邹伯敏 第06章.pptVIP

第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 第一节 引言 第二节 超前校正 第三节 滞后校正 第四节 滞后-超前校正 第五节 PID控制器及其参数调整 第六节 MATLAB用于控制系统的应用 自动控制理论 Gc(s)的超前部分的传递函数为 图6-41 具有25%超调量的单位阶跃响应曲线 自动控制理论 图6-40 具有PID控制器的闭环系统 自动控制理论 图6-42 受控对象的单位阶跃响应 图6-43 S形响应曲线 方法一 表一 Z-N 法则的第一法 自动控制理论 方法二 令Ti=∞，Td=0 图6-44 具有比例控制器的闭环系统 图6-45 具有周期Tc的持续振荡 表二 Z-N法则的第二法 自动控制理论 例6-7 一系统如下图所示 试用Z-N法则确定KpTi和Td 图6-46 具有PID控制器的控制系统 自动控制理论 图6-47 具有PID控制器的控制系统 自动控制理论 （6-30） （6-31） 图6-48 式(6-30)所示系统的单位阶跃响应曲线 图6-49 式(6-31)所示系统的单位阶跃响应曲线 自动控制理论 自动控制理论 MATLAB用于控制系统的校正有下列两种方法： 1） 应用MATLAB提供的相关指令来实现 2） 应用Simulink建立系统的动态框图进行仿真 一、MATLAB指令在系统校正中的应用 例6-8 已知一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一校正装置，使校正后的系统具有静态速度误差系数Ke=10s-1，剪切频率 ωc ≥4rad/s，相位裕量r≥45o 解：经计算可求得校正前系统的 ， 这表示校正前系统的 动态性能较差，由于要求校正后系统的ωc ≥4rad/s，，因而需要用超前校正装 置对系统进行校正，用例6-2中设计超前校正装置的方法，求得满足上述性能指 标的超前校正装置的传递函数为 自动控制理论 校正后系统的框图如图6-50。 图6-50 例6-8中校正后系统的框图 1）应用MATLAB程序6-1，求得校正前系统的伯德图和单位阶跃响应曲线，它们分别如图6-51和图6-52所示。 图6-51 例6-8中校正前系统的伯德图 图6-52 例6-8中校正后系统的单位阶跃响应曲线 自动控制理论 %MATLAB程序6-1 Num=[10];den=conv([1 0],[1 1]); Sys=tf(num,den); Figure(1) Margin(sys) Grid Figure(2) Numb=num; Denb=[zeros(1,length(den)-length(num)),num]+den; Step(numb,denb); Grid; [gm,pm,wep]=margin(sys) gm= inf Pm= 18 Wcg= inf Wcp= 3.0842 * * * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 自动控制理论 控制系统校正的方法 图6-2 控制系统常用的校正方法 校正装置的种类 （1）有源校正装置 （2）无源校正装置 超前校正的装置 图6-3 校正电路 自动控制理论 图6-4 零、极点分布 图6-5 超前校正装置的极坐标图 自动控制理论 图6-6 超前校正装置的博得图 自动控制理论 基于根轨迹法的超前校正 例6-1 已知 要求校正后系统的ξ=0.5，ωn=4 解：1）对原系统分析 图6-9 例6-1图 2）确定希望的闭环极点 自动控制理论 3）计算超前校正装置在sd处产生的超前角 4）确定超前校正装置的零、极点 5）求K和Kv值 图6-10 超前校正装置 自动控制理论 6）检验极点sd是否对系统的动态起主导作用 图6-11 校正后系统的框图 基于频率响应法的超前校正 例6-2 已知 系数Kv=20s-1，r=50°，20lgKg=10dB 解： 自动控制理论 ，要求校正后系统的静态速度误差 1）调整开环增益K，满足Kv的要求 2）绘制校正前系统的伯特图，由图得 自动控制理论 图6-12 校正前和校正后系统的伯德图 3）计算相位超前角和α值 4）确定Gc(s)的零、极点 自动控制理论 5）校正后系统的开环传递函数 图6-13 校正后系统的方框图 串联校正的主要特点 1）利用超前校正装置的相位超前特性对系统进行动态校正 2）超前校正会使系统瞬态响应的速度变快 3）超前校正一般适用于系统的稳态精度能满足要求而其动态性能需要校正的场合