新自动控制原理 第2版 教学课件 李晓秀 第7章 非线性系统.pptVIP

第7章 非线性控制系统 7.1 非线性系统概述 7.2 非线性系统的描述函数分析法 7.3 非线性系统的相平面分析法 7.4 改善非线性系统性能的措施 7.5 基于Simulink的非线性系统分析 7.1 非线性系统概述 非线性系统的特征 非线性系统的分析与设计方法 常见非线性特性及其对系统运动的影响 7.1.1 非线性系统的特征 7.1.2 非线性系统的分析与设计方法 １.相平面法相平面法是推广应用时域分析法的一种图解分析方法。相平面法适用于分析一、二阶线性或非线性系统。 ４.逆系统法逆系统法是运用内环非线性反馈控制，构成伪线性系统，并以此为基础，设计外环控制网络。该方法应用数学工具直接研究非线性控制问题，不必求解非线性系统的运动方程，是非线性系统控制研究的一个发展方向。 7.1.3 常见非线性特性 1. 描述函数的定义 非线性系统可变换为如图所示结构: 7.3 相平面法 7.3.1 相平面的基本概念 7.3.2 绘制相轨迹的方法 7.3.3 相平面分析 7.3.4 用相平面法分析非线性系统 7.4 非线性特性的利用 在控制系统中引入特殊形式的非线性元件能使系统的控制性能得到改善。 在某些系统中往往用一些极为简单的装置便能使系统的控制性能得到大幅度的提高，成功地解决了系统快速性和振荡度之间的矛盾。但若采用线性补偿装置来达到同样的效果时，其形式将十分复杂。 7-5 基于Simulink的非线性系统分析 MATLAB中的Simulink提供了一些常用的非线性仿真模块，利用这些模块可以形象、直观、方便地对非线性系统进行分析。 非线性模块库在Simulink模块库中又称为不连续模块（Discontinuties），模块库的内容如图所示。该模块库中主要包含常见的非线性模块，如饱和非线性模块（Saturation），死区非线性模块（Dead Zone），继电非线性模块（Relay），磁滞回环模块（Backlash）等。 例7-7 具有继电器特性的非线性系统如图7-31所示，输入为阶跃信号，试利用Simulink在平面上作出相轨迹。 解 由图7-31所示系统作出的Simulink仿真模型如图7-32所示。仿真时间取8秒，启动仿真后在X-Y绘图仪将显示出系统在平面的相轨迹。图7-33a是输入信号为单位阶跃时的相轨迹，图7-33 b是输入信号为 时的相轨迹。 从图中可以看出，系统存在一个封闭的相轨迹。由于在它外面和里面的相轨迹都逐渐趋近它，所以这条封闭曲线是一个稳定的极限环，它对应一个自持振荡。不论初始条件如何，该系统都产生自持振荡，振荡的周期和振幅仅取决于系统的参数．而与初始条件无关。 由图可见， 曲线与 曲线存在交点 。在该交点处， 曲线沿着振幅A增加的方向由不稳定区域进入稳定区域，故该交点为自振点。 求自振荡振幅： 用试探法，可解得： 自振荡频率为交点处 对应的频率，即 ③ 确定稳定性 7.3.1 相平面的基本概念 相平面法——是一种二阶微分方程的图解法。 此法即可用于线性二阶系统,也可用于线性部分是二阶的非线性系统。 来描述，其中 为 和 的线性函数或非线性函数。上式所示系统的时间解可用 与 的关系图来表示，也可以 为参变量，用 和 的关系图来表示。 当时间 变化时，该点在 平面上便描绘出一条表征系统状态变化过程的相轨迹， 平面称为相平面，t作为参变量在相平面上并不出现。 设二阶系统用下面的微分方程 其对应的在相平面上的曲线为： 例：二阶系统的 和 曲线为 这种曲线称为系统在某一初始条件下的相轨迹。 由于系统的初始条件可有无穷多个,因此相应的相轨迹也有无穷多条, 这无穷多条相轨迹构成的相轨迹簇叫相平面图。 7.3.2 绘制相轨迹的方法 如可通过积分法，直接由微分方程求解 和 的解析关系式。 若可以将 分解为 则可以两端同时求定积分 由此可解得以( ， )为初始条件的 和 的解析关系式，即相轨迹方程。 1.解析法 因为： 解析法——根据系统的微分方程求出相轨迹方程,然后由相轨迹方程绘制相平面图。此方法仅用于简单的一﹑二阶线性系统或分段线性系统. 例如：二阶系统系统的微分方程为 可变换成 对于无阻尼情况（ ）上式可变成 分离变量并积分，得 如当 时： 还可以直接解微分方程求解x，然后求dx/dt，并消去t。