新自动控制原理　第3版 教学课件 孙炳达 第4章.pptVIP

第四章 控制系统根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 第三节 系统根轨迹的绘制 第四节 参量根轨迹 第五节 系统性能的根轨迹分析 解：闭环传递函数为 系统特征方程为 （4）根轨迹渐近线的倾角 根轨迹渐近线与实轴的交点 （5）根轨迹与虚轴的交点 系统特征方程为 即 令 ，得 亦即 第四节 参量根轨迹 前面几个小节中讨论的根轨迹都是以开环增益Kg作为参变量 的，这种根轨迹称为常规根轨迹。而在控制系统的分析设计中，有 时还要考虑其它参数变化对系统的影响，因此还需绘制除Kg以外的 其它参数变化时闭环系统的根轨迹。这种选择除Kg以外其他参量作 为可变参量绘制的根轨迹称作参量根轨迹。 一般系统参量根轨迹的绘制步骤可归纳如下： （1）求出原系统的特征方程； （2）以特征方程中不含该参量的各项除特征方程，得等效系统的开环传递函数。 （3）根据上一节介绍的根轨迹绘制规则，绘制等效的根轨迹，即得原系统的参量根轨迹。 系统特征方程如下式所示： 以所选可变参量α代替Kg的位置 第五节 系统性能的根轨迹分析 一、增加开环零、极点对根轨迹的影响 在系统中加入适当的开环零点或极点可以改善系统的稳态和动 态性能。 例4-9 若在典型的二阶系统增加一个零点时，系统的结构图为图 4-13。取绘制系统根轨迹图并分析增加的零点对系统性能的影响。 解：增加零点后系统的开环传递函数为 （1）系统有二个开环极点： ， 一个开环零点： （2）实轴上根轨迹区间为（-∞，-6]和[-4，0]。 （3）根轨迹的分离点可按式（4-14）计算 解此方程可得： 即系统根轨迹的分离点、会合点为-2.53、-9.47 （4）根据相角条件可知，根轨迹各点应满足 令 ，得 利用反正切公式可得 对上式的两边取正切，整理后即得根轨迹方程式 这是一个圆的方程，圆心为 ；半径为。 系统的根轨 迹如图4-14所示。这个圆与实轴的交点即为分离点和会合点。 二、利用根轨迹分析系统的动态性能 根据系统的根轨迹，可以确定使系统稳定适当的开环传递系数 以及对应的闭环极点，再根据已知的闭环极点确定主导极点，进而 分析系统的动态性能。 例4-10 系统开环传递函数为 ，试确定阻尼比 时 的主导极点和相应的 和 值。 解：首先绘制系统根轨迹，在此基础上确定主导极点并求性能参数。 （1）系统有三个开环极点（起点）： ， ， （2）实轴上根轨迹区间为（-∞,-4]和[-2，0] 。 （3）根轨迹的分离点可按式（4-14）计算 解此方程可得 （4）根轨迹渐近线的倾角 根轨迹渐近线与实轴的交点 （5）根轨迹与虚轴的交点 系统特征方程为 令 ，得 亦即 解得 ， 根据计算结果绘制根轨迹如图4-15。 （6）确定闭环极点 由 得： 。 式中 是等 线与负实轴方向的夹角。 在图4-15中作与负实轴夹角成60°的 等 线，与根轨迹的交点是 。从图中量得 的值为： 另一个闭环极点与是共轭复数： 与 和 对应的开环传递系数 的值可由式（4-9）求出 因此，闭环极点 所对应的系统特征方程为： 由方程的根与系数之间的关系可得如下计算公式： 故第三个闭环极点： （7）确定主导极点并计算 和 由于与的实部之比为 ，由第三章第四节的概念： 与 是 主导极点， 对动态过程的影响可以忽略不计，本系统可以当作二 阶系统来分析。系统特征方程为： 由典型二阶系统闭环特征方程（3-14）式，可得： 动态响应性能指标为： 系统性能的根轨迹分析 系统性能的根轨迹分析 系统性能的根轨迹分析 系统性能的根轨迹分析 * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 第一节 根轨迹的基本概念 一、问题的提出 在前一章控制系统的时域分析的讨论中已经知道，只要能求得系统微分方程的特征方程的根即系统闭环传递函数的极点，则系统的稳定性和动态性能就可以确定。但是在高阶系统中，求解特征根的根是一件很困难的事，在实际工作中难以应用。 1948年伊文思根据反馈系统开环和闭环传递函数之间的关系，提出了求解特征方程根的图解方法——