新自动控制原理　第3版 教学课件 孙炳达 第3章.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析方法 第一节 典型输入信号和时域性能指标 第二节 一阶性能分析 第三节 二阶性能分析 第四节 高阶性能分析 第五节 稳定性分析及代数判据 第六节 稳态误差分析及计算 一、一阶系统 用一阶微分方程描述的系统。 二、一阶系统典型的数学模型 微分方程 传递函数 典型结构 一、高阶系统 二、高阶系统的数学模型(传递函数) 2.求给定输入下的稳态误差 方法一：用终值定理 稳态误差分析及计算 方法二：用静态误差系数法 由于没有积分环节，所以ν=0，系统为0型系统。 两种计算方法，答案相同！ 稳态误差分析及计算 3.求扰动输入下的稳态误差 稳态误差分析及计算 4. 给定输入、扰动输入下的稳态误差 稳态误差分析及计算 三、减少误差的方法 1.增加开环放大倍数K 2.增加积分环节的个数 3.复合控制 （1）按输入信号补偿的复合控制 稳态误差分析及计算 分析：令 若取 则有 稳态误差分析及计算 （2）按干扰信号补偿的复合控制 稳态误差分析及计算 例 题 （2）超调量和调节时间 将阻尼系数和无阻尼振荡频率代入性能公式 （3）要求 ，即要求超调量为4%时 注：超调量变小了，系统的动态性能变好了，但由于放大系数小了， 由第六节可知，造成精度变差了。 五、提高二阶系统动态性能的方法 1.比例-微分（PD）串联校正 未加校正网络前闭环传递函数： 加校正网络后闭环传递函数： 二阶系统分析 校正后的等效阻尼系数 阻尼系数比校正前要大。由超调量的计算公式知， 阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态 性能。 二阶系统分析 未加校正网络前闭环传递函数： 校正后的闭环传递函数： 二阶系统分析 2.并联微分校正 阻尼系数比校正前要大。由超调量的计算公式知，阻尼系数上升，超调量下降，从而提高了系统的动态性能。 二阶系统分析 校正后的等效阻尼系数 第四节 高阶系统分析 其中 ， 分母 n=(q+2r)= 3。 数学模型为三阶或三阶以上的系统。 三、单位阶跃响应 反变换 高阶系统分析 y(t)分析：参阅教材 四、高阶系统的分析方法 (1)、降阶(看成2阶、1阶) *闭环主导极点的概念： 距离虚轴最近，又远离零点的闭环极点，在系统过渡 过程中起主导作用，这个极点称为主导极点。 主导极点若以共轭形式出现，该系统可近似看成二阶 系统；若以实数形式出现，该系统可近似看成一阶系统。 (2)、计算机仿真实验 高阶系统分析 第五节 稳定性分析及代数判据 一、稳定的概念及条件 ⒈ 稳定概念：如果系统受扰动后，偏离了原来的工作状态，而当扰动取消后，系统又能逐渐恢复到原来的工作状态，则称系统是稳定的。 ⒉ 稳定条件：系统特征方程式所有的根都位于ｓ平面的左半平面。 二、判定系统稳定的方法：代数判据 应用劳斯判据等其它代数判据。 劳斯判据： 1、先求出系统的特征方程 0 注意： (1) s要降阶排列 (2) 所有系数必须大于0 系统稳定的必要条件：特征方程所有系数均为正。 系统稳定的充分条件：特征方程所有系数组成劳斯表，其第 一列元素必须为正。 具体步骤： 稳定性分析及代数判据 2、列劳斯表： 注意：1、共n+1行 2、第1,2行由分程系数组成，其余行按公式计算。 公式： 稳定性分析及代数判据 例： 三阶系统特征方程式如下，求系统稳定条件 解：列劳斯表： 系统稳定的充分必要条件是 ： 稳定性分析及代数判据 四、劳斯判据的其它应用 1.分析系统参数对稳定性的影响 例 系统如图所示，求使系统稳定的K值的 范围。 稳定性分析及代数判据 解：系统闭环特征方程为 列劳斯表 稳定必须满足 所以 稳定性分析及代数判据 2、确定系统的相对稳定性 稳定裕量：系统离稳定的边界有多少余量。也就是实部最大的特征根与虚轴的距离。 **求系统有多大的稳定裕量，方法为 （1）用 代入特征方程 （2）将z看作新变量，用劳斯判据再次判稳，若稳定，则具有该稳定裕量。 稳定性分析及代数判据 例题(見课本) 第六节 稳态误差分析及计算 一、误差及稳态误差概念及定义 1．误差：（2种定义） （1）输入端定义 （2）输出端定义 （3）两者之间的关系 理想