新自动控制原理 第2版 教学课件 李晓秀 第3章 时域分析.pptVIP

第三章 时域分析法 21 第3章 时域分析法 3.1.1 典型输入信号 3.1.2 时域性能指标 3.2.1 稳定的概念 3.3.1 一阶系统分析 3.3.1 二阶系统分析 如果所有闭环极点都具有负实部，即所有极点都位于S平面的左半部，随着时间的增大，暂态分量均衰减趋于零，系统是稳定的。 各暂态分量衰减的快慢，取决于对应极点离虚轴的距离。极点离虚轴越远，该极点对应的暂态分量衰减越快。 2. 闭环主导极点 高价系统所有的闭环极点中，若距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，且其实部小于其它极点实部的1/5，那么，这样的极点所对应的暂态分量系数大而衰减缓慢，在系统的动态响应过程中起主导作用，这样的闭环极点称为主导极点。 利用主导极点的概念，可以将高阶系统近似用一、二阶系统表达，以便估算系统的性能指标。 例如，某四阶系统的闭环传递函数为 系统的闭环传递函数可近似为 3.4 控制系统的稳态性能分析 3.4.1 误差及稳态误差的定义 稳态误差是控制系统稳态响应的性能指标，用以评价系统的稳态精度，表示系统跟踪输入信号或抑制干扰信号的能力。 （1 从输出端定义：以被控量的期望值和实际值之差定义为误差。 等效单位反馈系统 但这种误差无法测量 2 从输入端定义：以输入信号与主反馈信号之差，即偏差信号定义为误差。 这种误差可以测量，便于用结构图进行分析计算，故在工程上应用较多。在本教材，采用从系统输入端定义的误差. 两种定义的误差信号间的关系： 稳态误差: 系统误差当 时的值被称为稳态误差，用 表示。 由第2章得到的误差信号为: 根据拉氏变换的终值定理即可求出系统的稳态误差 3.4.2 给定信号作用下的稳态误差 研究给定信号作用下稳态误差的普遍规律，必须研究不同结构类型系统在不同输入作用下的稳态误差。 控制系统分类： —— 以开环传递函数中含零值极点数 （积分环节的数目）分类，分别称系统为0型、1型、2型系统。 1. 阶跃信号输入 ，称为系统的位置稳态误差系数。 对于0型系统， 1型及以上系统， 2. 斜坡信号输入 ，称为系统的速度稳态误差系数。 对于0型系统， 1型系统， 2型及以上系统， * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:座机电话号码7 或者直接输入下面地址： http://shop10座机电话号码. 3.1 典型输入信号和时域性能指标 3.2 控制系统的稳定性分析 3.3 控制系统的暂态性能分析 3.4 控制系统的稳态性能分析 3.5 MATLAB用于时域响应分析 3.1 典型输入信号和时域性能指标 １.阶跃信号 ，拉氏变换式： 2.斜坡信号 3.抛物线信号 ，拉氏变换式： ，拉氏变换式： ４.脉冲信号 当 ，A＝1时称为单位脉冲信号，记作 。 5.正弦信号 ，拉氏变换式： 稳定系统的阶跃响应具有衰减振荡和单调变化两种类型。 1.暂态性能指标：上升时间 ，峰值时间 ，调整时间 ， （最大）超调量 。 2.稳态性能指标： 稳态误差 上升时间和峰值时间反映系统响应初始阶段的快慢；最大超调量反映了暂态过程的平稳性；调节时间反映了系统的快速性。 ，反映了系统的控制精度。 3.2 控制系统的稳定性分析 稳定性是系统能够正常工作的首要条件。 稳定性的概念：一个处于某平衡状态的系统，在扰动信号的作用下，会偏离原来的平衡状态，当扰动作用消失后，系统又能够逐渐地恢复到原来的平衡状态，或者说系统的零输入响应具有收敛性质，称系统是稳定的。反之，若系统不能恢复到原平衡状态，即系统的零输入响应具有发散性质，或者进入振荡状态，则系统是不稳定的。 稳定性是系统去掉外作用后，自身的一种恢复能力，所以是系统的一种固有特性，它只取决于系统的结构参数而与初始条件及外作用无关。 3.2.2 线性定常系统稳定的充分必要条件 设系统的闭环传递函数为: 系统单位脉冲响应为: R s 1 线性定常系统稳定的充分必要条件是：闭环系统特征方程的根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点都位于S平面的左半部。 3.2.3 劳斯 Routh 稳定判据 设线性系统的特征方程为 1. 线性定常系统稳定的必要条件 式中，特征方程的系数 为实数。 系统稳定的必要条件是：特征方程的所有系数都大于零。 劳斯稳定判据是利用特征方程的系数进行代数运算来确定特征方程根的位置，以判定控制系统的稳定性，也称为代数稳定判剧。 2. 劳斯稳定判据 （1）建立劳斯表 将特征方程的系数按以下方法构成一个n+1行的劳斯表： （2）劳斯稳定判据 系统稳定的充分必要条件是：劳斯表第一列数都大于零。如果劳斯表第一列数出现小于或等于零的数，则系