新自动控制理论第3版 教学课件 邹伯敏 浙江大学 主编 第四章.pptVIP

第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 第一节 根轨迹法的基本概念 第二节 根轨迹的基本规则 第三节 参量根轨迹的绘制 第四节 非最小相位系统的根轨迹 第五节 用MATLAB绘制系统的根轨迹 第六节 用根轨迹法分析控制系统 系统中含有非最小相位元件 图4-23 非最小相位系统 自动控制理论 由相角条件得 滞后系统的根轨迹 图4-25 滞后系统的框图 自动控制理论 特征方程为 图4-24 特征方程 图4-26 反馈控制系统 自动控制理论 其中： Num和dem两个数组是由上面二式的多项系数构成，MATLAB 绘制根轨迹的指令为 例 已知 试用MATLAB绘制该系统的根轨迹 解： 应用MATLAB程序4-1，就能作出4-27所示的根轨迹。 %MATLAB程序4-1 %绘制控制系统的根轨迹 num= ［0 0 1 1］; den= ［1 9 0 0］; rlocus（num,dem) axis(’square’); grid on title(’Root-locus plot of G(s)=K(s+1)/［(s∧2(s+9)］’) xlabel(’Re’) ylabel(’Im’) 图4-27 例4-9的根轨迹图 自动控制理论 用MATLAB绘制根轨迹的指令还有下列两种形式： ［r，K］=rlocus（num，den） （2） ［r，K］=rlocus（num，den，K） （3） 用MATLAB方程4-2，就能算出K变化时相应根的值 例 已知 解 应用MATLAB程序4-2，就得到K与根的对应数据和根轨迹图4-28 %MATLAB程序4-2 %给出系统矩件值和增益向量K值 %绘制根轨迹 num= ［0 0 1 1］; den= ［1 9 0 0］; ［r，K］=rlocus（num，den） v=［-3 3 -3 3］ %axis(’square’) plot(r, ’o’) grid on xlabel(’Re’) ylabel(’Im’) title(’Root-locus plot of G(s)=K(s+1)/［(s∧2(s+8)］’) 图4-28 根轨迹图 自动控制理论 例 4-10 已知一系统如图4-29所示，试用MATLAB绘制该系统的根轨迹 图429 反馈控制系统 自动控制理论 图4-30 例4-10的根轨迹 解 应用MATLAB程序4-3，就能求得图4-28所示的根轨迹 %MATLAB程序4-3 %绘制系统根轨迹 num= ［0 0 0 0 1 1］; den= ［1 1.1 10.3 5 0］; r=rlocus（num，den） plot(r, ’’) v=［-4 4 -4 4］;axis(v) grid on title(’Root-locus plot of G(s)=K(s+0.5)/［(s∧2+0.6s+10)］’) xlabel(’Re’) ylabel(’Im’) 自动控制理论 如果要求某一特征值所对应的K值，可用指令rlocfind。具体步骤： 1）用rlocus指令画根轨迹 2） 由rlocfind指令求出根轨迹上某一给定点对应的K值，其程序见4-4 %MATLAB程序4-4 num=［0 0 1 1］ dem=［1 8 0 0］ K=inline(s∧3+8*s∧2)/(s+1)’）；%构造一个K(s)函数 k=K(-3+1.8i) %代入s= -3+1.8i即可求得对应K的真实值 rlocus(num,den) rlocfid(num,den %求对应的K值 r=rlocus(num.den,K) grid on xlabel(’Re’) ylabel(’Im’) K=24.4268 自动控制理论 图4-31 根轨迹图 由MATLAB确定根轨迹上某一点所对应的K值,只要把标记线移到该点上，然后点“enter”键即可，例如确定图4-31根轨迹上的-3+j3.8点对应的K值，只要应用MATLAB