新自动控制理论第3版 教学课件 邹伯敏 浙江大学 主编 第五章.pptVIP

第五章 频率响应 第五章 频率响应 第一节 频率特性 二、由传递函数确定系统的频率响应 第二节 对数坐标图 二、开环系统的伯德图 三、最小相位系统与非最小相位系统 第三节 极坐标图 第四节 乃奎斯特稳定判据 第五节 相对稳定性分析 一、增益裕量Kg 第六节 频域性能指标与时域性能指标间的关系 一、闭环频率特性及其特征量 第七节 用频域响应辨识系统的数学模型 第八节 MATLAB在频率响应法中的应用 一、用MATLAB绘制伯德图 二、用MATLAB绘制乃氏图 三、用MATLAB求相位裕量和增益裕量 自动控制理论 图5-61 自动控制理论 三、相对稳定性与对数幅频特性中频段斜率关系 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 图5-62 自动控制理论 图5-63 自动控制理论 图5-64 自动控制理论 二、二阶系统时域响应与频域响应的关系 自动控制理论 图5-65 自动控制理论 自动控制理论 图5-66 自动控制理论 图5-62 自动控制理论 自动控制理论 例5-5 功能指令：bode(num,den) num=[0 1 10]； den=[0.5 1 0 ]； 若要具体给出bode图的频率ω范围，需用以下指令: logspace和bode(num,den,w) 自动控制理论 % MATLAB程序5-1 num=[0 1 10]; 自动控制理论 图5-33 title(‘Bode Diagram of G(S) =10(1+0.1S)/[S(1+0.5S)]’) ylabel(‘φ(0°)L(w)/dB’) xlabel(‘w/s-1-1’); bode(num,den,w); %绘制0.01S-1～1000S-1的bode图。 den=[0.5 1 10]; w=logspace(-2,3,100); %给出w值的范围。 若需要幅值和相位角的范围时，需用下面的功能指令： [mag,phase,w]=bode(num,den,w) %MATLAB程序5-2 num[0 0 6 30]; den[1 16 100 0]; w=logspace(-2,3,100) [mag,phase,w]=bode(num,den,w); subplot(2,11) semilgx(w,20*lg10(mag)); 自动控制理论 grid on xlabel(‘w/s-1-1’); ylabel(‘φ(0°)L(w)/dB’) title(‘Bode Diagram of G(S)=30(1+0.1S)/[S(S^2+16S+100)] subplot(2,11) semilgx(w,phase); grid on xlabel(‘w/s-1-1’); ylabel(‘φ(0°)L(w)/dB’) 自动控制理论 图5-34 自动控制理论 例5-6 %MATLAB程序5-3 num=[0 0 0 1]; den=[1 1.8 1.8 1]; nyquist(num,den) v=[-2 –2 –2 2];axis(v); gridon title(‘nyquist of G(S)=1/(S^3+1.8S^2+1.8S+1)’) 自动控制理论 4、二阶因子 自动控制理论 根据不同的ζ值，作出的乃氏图如图5-23所示。 图5-23 自动控制理论 图5-25 5、滞后因子 自动控制理论 图5-26 图5-27 自动控制理论 1.0型系统 自动控制理论 二、开环系统的乃氏图 绘制系统的乃氏图时，必须写出开环系统的相位表达式和 幅频特性表达式 例 图5-28 自动控制理论 2.Ⅰ型系统 例 自动控制理论 图5-29 自动控制理论 3.Ⅱ型系统 例 自动控制理论 图5-30 自动控制理论 一、幅角原理 图5-40 自动控制理论 若在S平面上任取一封闭曲线Cs,且令S以顺时针方向沿着Cs变化, 则上式求得其在F(S)平面上的映射曲线CF。 (一)围线Cs围绕F(S)的一个零点 自动控制理论 结论: Cs按顺时针方向围绕F(S)的一个零点,则其在F(S)平面上的 映射曲线CF亦按顺时针方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转一周. 如果Cs按顺时针方向围绕F(S)的z个零点,则其在F(S)平台上的映射 曲线CF按同一方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转z周。 （二）围线Cs的顺时针方向围绕F（S）的一个极点 自动