新机械原理第2版 教学课件 廖汉元 孔建益 02 结构分析 1. (杨金堂）4.pptVIP

2 1 3 4 5 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 平行四边形机构 A B C D E F 1 2 3 4 5 *虚约束(redundant constraint)—— 对运动不起实际限制作用约束 计算机构自由度时应去掉虚约束。 A B C D E F 1 2 3 4 5 计算F 时，去掉构件5及其相连的运动副 A B C D E F 1 2 3 4 5 F=3?3-(2 ?4+0)=1 作者：潘存云教授 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪等。(需要证明) 作者：潘存云教授 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 作者：潘存云教授 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 ⑧计算图示包装机送纸机构的自由度。 分析： 活动构件数n： A 1 B 2 I 9 C 3 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 9 2个低副 复合铰链: 局部自由度 2个 虚约束: 1处 I 8 去掉局部自由度和虚约束后： n = 6 PL = 7 F=3n － 2PL － PH =3×6 －2×7 －3 =1 PH = 3 一、机构的组成原理 第三节 机构的组成 (constitution of mechanistm) 2 3 4 1 6 5 2为原动件 将机构进行拆分 F=3?5-(2?7+0)=1 2 1 3 4 5 6 2 1 3 4 5 6 2 1 3 4 5 6 2 1 3 4 5 6 F=3?4-2?6=0 不是最简单的F =0的运动链??? 2 1 3 4 5 6 2 1 3 4 5 6 2 1 3 4 5 6 2 1 3 4 5 F =3?2-2?3=0, F =3?2-2?3=0, 该机构由两个基本杆组、原动件和机架组成。 *F =0的不可再拆分的最简单的运动链——基本杆组(assur group) 2 1 3 4 5 首先将3，4联于原动件和机架 2 1 3 4 5 2 1 3 4 5 A D E C B F 计算机构的自由度F=？ n=7; pH=0; PL=6;? F=3?7-(2 ?6+0)=9. ??? ？ A D E C B F 观察机构的运动 A D E C B F A D E C B F A D E C B F A D E C B F A D E C B F C点的轨迹为直线 三、计算机构自由度应该注意的事项 1）复合铰链 2）局部自由度 3）虚约束 1 2 3 pL=? 1 2 3 2 1 3 pL=? pL=(3-1)=2 1 2 3 4 m pL=? 1 2 3 4 m pL=(m-1) *复合铰链(compound hinges)——两个以上的构件构成的同轴线的转动副。 其转动副个数等于构件数减1。 A D E C B F 两转动副的复合铰链 N =7 pH=0 PL =10 F=3?7-(2 ?10+0)=1 A D E C B F F=1 圆盘锯机构 F=? F=3?3-(2 ?3+1)=2 ??? 计算机构自由度时应去掉。 相当于将滚子与推杆固结。 *局部自由度: (passive degree of freedom) 与机构整体运动无关的自由度 F=3?3-(2 ?3+1)=2 ??? F= 3?2-(2?2+1)=1 !!! A B C D E F 1 2 3 4 5 机构自由度F =？ AB=CD=EF,BE=AF,EC=FD. F