新机械原理第2版 教学课件 廖汉元 孔建益 03 运动分析 （备课版080716邹光明修改）.pptVIP

1 2 ?12 P12 设构件1、2作平面相对运动 1 2 ?12 P12 1 2 ?12 P12 两构件绕该点（P12）转动 1 2 ?12 P12 接触点P12处的相对速度为零v(P1P2)=0 两构件相对速度为零（vP1P2=0）的重合点——瞬时速度中心。 P12简称为瞬心。 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 ?12 v(P1P2)=0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 ?12 v(P1P2)=0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12?0 P12的绝对速度(absolute velocity) v(P1P2)=0 P1 、 P2的相对速度(relative velocity) A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 若瞬心P12处的速度vP12不为零，则称为相对瞬心 vP12?0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12?0 此时，P12可视为 连接两构件的转动副 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12?0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12?0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12=0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 视为以P12为支座的转动 vp12=0 V(P1P2)=0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12=0 *瞬心——作一般平面运动的两构件上的瞬时等速重合点或瞬时相对速度为零的重合点 瞬时同速重合点 绝对瞬心——重合点的绝对速度为零 相对瞬心——重合点的绝对速度不为零 v(P1P2)=0 二、机构中瞬心的数目 N—机构的总构件数 * k=N(N-1)/2 k—瞬心的数目 三、机构中瞬心位置的确定 1．通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1 2 1 2 1 2 P12 1 2 P12 1 2 P12 相对瞬心 绝对瞬心 1 2 P12 1 2 1 2 P12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 p12 1 2 1 2 P12 1 2 (B1,B2) vB2B1 (D1,D2) vD2D1 P12 ? ……. ……. ……. ….. … … k +1 次迭代的 x k ( ) + 1 x x x k k k ( ) ( ) ( ) + = + 1 D 此种逼近求解方法通常称为牛顿－拉普森算法 （Newton-Raphson） f(x(k+1))?? x y l1 l2 ?1 ?1 A C B D E F G l3 l4 l5 l6 r2 ?2 r5 ?5 ?3 ?5 ?2 ?4 f1= l1 cos?1+ l2cos?2+l3cos? 3- l6 - l5cos?5=0 f2= l1 sin?1+ l2 sin?2+l3 sin?3- l5 sin?5=0 f3= l1 cos?1+ r2cos(?2+ ?2 )+l4cos?4- l6 - l5cos(?5+ ?5)=0 f4= l1 sin?1+ r2 sin(?2+ ?2)+l4 sin?4- l5 sin(?5+ ?5 )=0 x y l1 l2 ?1 ?1 A C B D E F G l3 l4 l5 l6 r2 ?2 r5 ?5 ? 3 ?5 ?2 ?4 f k (?i(j+1)) ? ? j i (j+1) =j i (j) + j i (j) j i (j+1) =j i (j) + j i (j) f1= l1 cos?1+ l2cos?2+l3cos? 3- l6 - l5cos?5=0 f2= l1 sin?1+ l2 sin?2+l3 sin?3- l5 sin?5=0 f3= l1 cos?1+ r2cos(?2+ ?2 )+l4cos?4- l6 - l5cos(?5+ ?5)=0 f4= l1 sin?1+ r2 sin(?2+ ?2)+l4 sin?4- l5 sin(?5+ ?5 )=0 其它运动参数的求解与II级机构相同 运动分析GUASS程序及其应用 GUASS *第四节 多杆机构的运动分析 A B C 1 2 3 6 A B C 1 2 3 6 若拆下基本组BC，则剩下原动件和机架 A B C 1 2 3 6 若拆下基本组BC，则剩下原动件和机架 A B C 1 2 3 6 基本机构——不能拆下基本组的最简单的机构 多杆机构——在基本机构上添加基本组而构成的机构