可重构模块化机人的构形及运动学设计.pdfVIP

IJ晔俐则讹敝 Y906812 可重构模块化机器人的构形及运动学设计 机械制造及自动化专业 研究生王勇 指导教师秦小屿 随着机器人的应用范围越来越广。，机器人的任务和环境≈f先丸法确定，可 雨构模块化机器人成为在这种任务和环境下工作的应运而生的一种{JL器人。可 ‘前构模块化机器人是山一系列不同尺寸的关节模和连卡1-模块组成的，然后根拆： 特jtfl：务的要求选择一组模块而装配成的机器人。本文主要划’可匝{：；j模块化机 器人的模块设计和构形设计的原理以及运动学进行了一些初步的研究。 构形设汁是可重构模块化机器人设汁的重要内容之一。根掂可重均肌器人 构形设计的特点将可重构机器人的构形设计分为概念构形设计和构形设计两 个阶段。概念构形设计结果是确定能完成给定任务的机器人的体系结构，这个 体系结构反映了机器人的基本结构构形。构形设计的结果是具体确定完成任务 的机器人的特定模块及它们之l、日J的连接关系。最后，选用遗传算法作为构彤设 计的寻优方法。 建立可重构机器人运动学分析的统一模型是可重构机器人的主要内容之 一。运动学分析的统一模型包括可重构机器人的『E运动学模型和逆运动学模 型。正运动学模型的建立是采用运动旋量的指数乘积公式。此方法只需要将已 经给定的各个模块的变换矩阵，按照装配成机器人的模块顺序(【i|j从基座丌始 剑木端)相乘积，‘就得到机器人的Ir运动学方程。此力。法大大确化了机器人运 动学汁算中确定坐标系的烦琐工作。对可重构模块化机器人逆运动学，我们采 川J：!I)部指数乘积公式和微分运动学公式I阿建立的逆运动学数学模型。然后采用 ，1二顿·拉普松迭代法获得数值逆运动学的迭代公式。采用计算机MATLAB语 言建立了正运动学和逆运动学的用户界面，进一步简化了机器人jf：、逆运动学 的汁．． 关键同： 可巫构膜块化机器人；模块设计；构形设计：运动学 andKinenlatjcsof Configuration Desigll ModularRobots Recon69urable Manufacturea11dAutojllation Major：Mechanical l’resellted stlpcl．viscd by：WangYong by：QiIlXial)yu Wi【11 ctnd111ceIlViIoIⅥ11e】1luf iIlcIca蛐19 or』UbuIs，IIlc【asks dljpllcd【iuIl㈨lgc robots’are jst11creasollme M叭Iuklr u11prcdiclablc，111cI-cforcRccullljgu【able RoboIs forwald．The ModulaI|RoboC collsjslsofa beingbrougllI Rccollngurablc se“esofmodularandliJlksofVarioussjzes．IlthencaIlbeasscnlbjcd joints by t11enlodulesinorderto thc tJle choosing fask．111f11csis，the accomplishsp