可重构混联机械tricept和trivariant的静刚度预估技术研究.pdfVIP

摘要 本文结合新型5自由度可重构混联机械手TriVariant样机开发，系统研究了 价等问题，以期为TriVariant样机的结构优化设计提供理论依据。全文工作和取 得成果如下： 的快速预估方法。将机架暂视为刚体，该方法利用虚功原理和子结构综合的 思想，首先构造出系统的线刚度模型和角刚度模型，然后运用线性叠加原理 建立了两机械手整机末端静刚度解析模型。 标，研究并比较了两者末端静刚度在任务空问中的分布规律，揭示出系统构 件的几何与弹性参数对末端刚度的影响，并得到U璺支链连架虎克铰的刚 度是机械手末端静刚度薄弱环节的重要结论，进而为在概念设计阶段指导样 机的结构设计提供了重要的理论依据。 口深入研究了并联构型装备中各种常用铰链的有限元精确建模技术。同时，为 了提高计算效率，借助有限元软件ANSYS的参数化设计语言，提出了一种 可在不周位形下快速建立整机有限元模型的建模策略与实施方法，进而为整 机系统机械结构的详细设计和性能评价提供了有力的工具。对若干典型位形 下的静刚度分析结果表明，在尺度和弹性参数等同条件下，Tricept和 1HvaIriant具有极为类似的静态特性。 口对TfiVariant样机进行了静刚度实验研究。结果表明，本文提出的刚度预估 方法具有一定的可靠性。 口本文研究成果已成功地应用于TriVariant并联机械手样机的结构设计，同时 对其它并联构型装备的相关研究提供了有益的借鉴。 关键词；并联构型装备，静刚度，有限元法 ABSTRACT vAth thestiffnessestimationand Thisthesisdeals someissuesrelevantto key oftwo5-DOF and performances reconflgurablehybridrobots，theTricept comparison workhas the andFEAmethods．Thecreative TriVariant，llsinganalytic following been completed． 。 virtualwork and ofsubstructure 口Utilizing technique synthesis． principle ofthemachine simplifiedanalyticmodel(withoutconsideringflexibility frame) modelenablesthe ofthe andtheTriVariantrobotsisformulated．The Tricept distributionoftheend-effectorwithintheentire tobe rigidity workspacequickly estimatedinthe stageofconceptualdesign． 口Anindexforthe evaluationofthe andtheTriVari