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四轮驱动电动汽关键技术研究
内容摘要
内容摘要
本文围绕国家科技部863电动汽车重大专项“燃料电池汽车”子课题“四轮
驱动关键技术研究”，以轮毂电机四轮独立驱动电动汽车为对象研究了驱动防滑控
制、线控转向技术、4WD／4WS整车综合控制策略：研制了电动汽车性能测试硬件
在回路仿真实验台架及控制系统，完成了驱动防滑控制策略硬件在回路仿真实验：
将线控转向技术应用于春晖三号线控转向4WD电动汽车，并完成了实车测试；提
出了基于双横臂悬架的线控四轮独立转向四轮独立驱动电动汽车整车设计方案。
本文的主要结论是：
l。电动汽车硬件在回路仿真测试环境，用电惯量取代常规的诸如飞轮的机械
惯量以模拟车辆的纵向惯量；用轮毂轴耦合测功计和轮胎模型代替常规的转毂和
轮胎以模拟路面状况。它能够在实车路试前对系统的动态性能及安全性问题进行
充分的试验和评估。
2．模型跟踪控制和二自由度转速控制只根据电机转速和输出力矩信息即可以
有效地抑制车轮打滑。
3．线控转向电动汽车利用方向盘转角以及电机转矩信息可完成电动汽车的转
向操纵和路感信息的反馈。
4．综合运用二自由度转速闭环控制与四轮转向控制的4WD／4WS整车综合控
制策略可有效地避免车轮打滑，提高车辆的操纵稳定性。
5．基于双横臂悬架的线控四轮独立转向电动汽车可实现绕任一点的转动和任
一方向的平移。
关键词：电动汽车，四轮驱动，四轮转向，驱动防滑，线控转向，硬件在回路仿
真
垦堑奎耋篁圭堡堂塑垄重
Abstract
This researchofFourwheel
drive
paperencloses“Keytechnology electric
FuelCellCar of
vehicie(EV)”，a National863 EV the
subproject Special
Program．With
ofin—wheelmotorfourwheel E
drive researchon
goal v，we drive control、
anti-slip
wire entirecar control
steering—bytechnology,4WD／4WS
comprehensive
strategy；
test and
develop bench control drive
Hardware-·In—-the—-Loop system；accomplish
control
anti—slip strategy
Hardware—In-the—Looptest；applysteeringby—wire
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