挤奶机器人国内外研究现状.pdfVIP

第 ７ 期 总第 ２５３ 期 农业科技与装备 Ｎｏ.７ Ｔｏｔａｌ Ｎｏ．２５３ ２０１５ 年 ７ 月 Ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｊｕｌｙ . ２０１５ 挤奶机器人国内外研究现状 刘俊杰 ，王秀珍 ，余 涛 ，陈 蕾 （黑龙江农业机械研究院，哈尔滨 １５００８１） 摘要 ：阐述发展挤奶机器人的必要性，介绍国内外挤奶机器人的研究现状 。 对比挤奶机器人的市场可知 ，国外挤奶机器人的自动 化 、智能化水平非常高 ，且普遍采用优良的材质 ，卫生 、安全 、坚固耐用 ；国内机器人在自动化挤奶装置上虽有突破 ，但技术相对落 后 ，需研发出具有自主知识产权的机器 。 关键词 ：挤奶机器人 ；研究现状 ；综述 ；自动化；挤奶装置 中图分类号：Ｓ８１７．２＋１ 文献标识码 ：Ａ 文章编号 ：1674-1161（201５ ）０７-00３０-0４ 近年来 ， 随着我国人民生活水平的不断提高 ，对 动 ‘软 ’机器人臂 ，放置 吸奶杯并清洁和干燥挤奶部 鲜奶及牛奶制品数量及品质的需求与日俱增 ， 标准 位 。 也可以对奶牛乳房的 １ ／ ４ 部位进行挤奶 ，有利于 化 、集约化 、规模化 、现代化养殖成为奶牛养殖的趋势 奶牛健康 。 该机器人系统可以全天对 ４０ 头奶牛进行 和目标。机械化挤奶设备是奶牛养殖业规模化发展的 监控和挤扔 ， 并自动对各头奶牛的状态进行数据收 关键 ， 其技术水平直接影响牛奶生产的效率和质量 ， 集 。同时，使奶牛以更接近自然状态的生活周期进食 、 在提高劳动生产率 ，改善挤奶工人工作环境 ，降低劳 休息和产奶 ， 最大限度地减少对奶牛的人为干扰 ，从 动强度 、乳房炎发生 ，促进奶牛健康养殖等方面起着 而提高挤奶效率并改善奶牛的健康状况 。 决定性作用 。挤奶机械化程度高低已成为衡量现代规 Ｄｅｌａｖａｌ 公司 生产的全自动挤奶机器人 （ＶＭＳ ） 模化奶牛场发展水平的重要指标 。 （如图 １ 所示 ）采用 四个 自由度液压系统机械臂 ，机械 自 １９０３ 年澳大利亚牧民 Ａｌｅｘａｎｄｅｒ Ｇｉｌｌｉｅｓ 发明 臂末端配备有光学摄像头和双激光器 ，用来捕捉定位 第一台挤奶机开始 ，挤奶机产业的发展已有百余年的 乳头 ，末端执行器从机械臂一侧奶杯放置处单个夹取 历史 。随着传感器技术、 自动控制技术、计算机视觉技 奶杯进行套杯挤奶 。此机械臂能够轻松地适应奶牛乳 术 、机器人技术等高新科技的发展应用 ，全自动挤奶 房的高、宽、低情况 ，最大可以达 ４５°倾斜 。 机器人应运而生 。全自动挤奶机器人可以实现最接近 于奶牛自然状态的无人化挤奶作业 ，达到保证奶牛健 康 、有效控制牛奶 品质、提高产奶量和大幅度节省劳 动力的目标。 国内外都积极研究各自的挤奶机器人 ， 并在作业中得到广泛的应用 。 １ 国内外挤奶机器人现状 １．１ 国外挤奶机器人发展现状 英国 Ｓｉｌｓｏｅ 研究所开发成功 ＶＭＳ 挤奶机器人 。 该机器人装有一套用激光和摄像机的视觉导向 的气 图 １ 全自动挤奶机器人 Ｆｉｇｕｒｅ １ Ｆｕｌｌ－ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｍｉｌｋｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ２０１０ 年 ９ 月 １４ 日，利拉伐发布全球首 台全自动 收稿日期 ：２０１５－０６－１２ 机器人转台挤奶系统（ＡＭＲＴＭ ）（如图 ２ 所示 ）。 它由 作者简介 ：刘俊杰（１９６９—）， 男，高级工程师，从事农业机