基于ARM技术的远程机器人控制通信系统设计毕业论文窖.doc

本科毕业论文 论文题目 基于ARM技术的远程机器人控制通信系 统设计 摘要 随着现代信息技术的发展，远程机器人在实际生活和科研中都发挥着越来越重要的作用。而对远程机器人来说，一个安全可靠的控制通信协议，是保证远程机器人能正常和安全地被操作的重要因素之一。本文以ARM硬件平台和嵌入式Linux操作系统为基础，设计了一个可以在无线网络中实现远程操控的机器人控制系统。首先阐述了机器人的软硬件设计和手持控制终端软件的设计，重点提出并设计了一个基于TCP网络传输协议的新型控制和通信系统，增强了机器人在远程控制方面的安全性。 关键词 机器人；控制；通信；Linux ABSTRACT Along with the development of the modern information technology, remote robot plays a more and more important role in real life and scientific research. And for the remote robot, a safe and reliable protocol of control and communication, was one of the important factors which is to ensure that the remote robot can be operated normally and safety. Based on the ARM hardware platform and embedded Linux operating system, a remote robot control system which can operate by remote control in the wireless network is designed. The paper first elaborates the design of the software and hardware system of robot and hand-held terminal control software, focusing on this design proposed and designed a new control and communication system based on TCP network transmission agreement, enhance the way of security in the remote control . KEY WORDS Robot; Control; Communication; Linux 目 录 1 前 言 1 1.1 研究背景和意义 1 1.2 机器人发展历史 1 1.3 当前国内外研究动态 2 1.4 本论文的主要研究内容 3 2 机器人总体设计 4 2.1 嵌入式系统概述 4 2.2 ARM微处理器 4 2.2.1 ARM微处理器概述 4 2.2.2 ARM微处理器的特点 5 2.2.3 ARM微处理器系列 5 2.3 嵌入式操作系统 5 2.3.1 嵌入式系统软件结构体系 5 2.3.2 嵌入式操作系统简介 6 2.3.3 嵌入式Linux操作系统简介 6 2.4 机器人总体设计方案 6 3 机器人嵌入式硬件平台设计 8 3.1 嵌入式系统硬件结构 8 3.2 三星S3C2440A微处理器 9 3.3 Mini2440开发板 9 3.4 机器人嵌入式硬件系统设计方案 10 3.4.1 机器人嵌入式硬件系统设计总述 10 3.4.2 传感器系统电路设计 11 3.4.3 动力系统电路设计 12 3.4.4 无线通信系统电路设计 12 4 机器人嵌入式系统平台搭建 14 4.1 构建交叉编译工具链 14 4.1.1 交叉编译工具链简介 14 4.1.2 用Crosstool-ng构建交叉编译工具链 14 4.2 Bootloader移植 15 4.2.1 Bootloader简介 15 4.2.2 Uboot移植 15 4.3 Linux Kernel移植 17 4.3.1 获取内核源码 17 4.3.2 配置内核 17 4.3.3 编译 18 4.4 文件系统构建 19 4.4.1 Yaffs2文件系统简介 19 4.4.2 Yaffs2文件系统移植 19 5 机器人嵌入式中控系统软件和手持控制终端软件设计 20 5.1 机器人中控系统软件设计 20 5.1.1 机器人中控系统软件设计总述 20 5.1.2 机器人中控系统软件整体程序设计 20