基于模糊控制的多容水箱的智能水位控制毕业论文糜.doc

郑州航空工业管理学院 毕 业 论 文（设 计） 2013 届 电气工程及其自动化 专业 班级 题 目 基于模糊控制的多容水箱的智能水位控制 姓 名 学号 指导教师 职称 二О一三 年 五 月 二十四 日 目 录 第一章 绪论 1 1.1 课题研究背景 1 1.2 国内外研究现状 2 1.3 研究意义及目的 4 第二章 液位控制系统 5 2.1 系统总体结构 5 2.2 系统特点 5 2.3 系统数学模型 6 第三章 PID控制算法 11 3.1 基础知识 11 3.2 PID控制的作用 13 3.3 PID在本系统的应用 14 第四章 模糊控制算法 16 4.1 理论的发展 16 4.2 模糊控制系统与模糊控制器简介 17 4.2.1 模糊控制系统 17 4.2.2 模糊控制器 18 4.3 模糊控制的局限 20 第五章 模糊PID控制 22 5.1 模糊PID介绍 22 5.2 模糊PID控制器设计 23 5.2.1 模糊PID控制器结构 23 5.2.2 参数自整定 24 5.2.3 模糊控制规则 25 第六章 控制系统仿真 28 6.1 软件简介 28 6.1.1 MATLAB 28 6.1.2 SIMULINK仿真环境 28 6.2 模糊控制器设计和仿真过程 28 6.3 仿真结果简要分析 31 结束语 32 参考文献 33 第一章 绪论 1.1 课题研究背景 工业中的过程控制是指以温度、压力、流量、液位和成分等工艺参数作为被控变量的自动控制(1)时滞性；(2)时变性；(3)非线性。这几个特点都严重影响PID控制的效果。常规PID控制由于采用固定的参数，难以保证系统适应控制系统的参数变化和工作条件变化，液位始终有较大波动，得不到理想效果。模糊控制是建立在人工经验基础之上，无需知道控制对象的精确数学模型，是解决不确定性系统控制的一种有效途径,它采用语言变量来描述系统特征，并依据系统的动态信息和模糊控制规则进行推理以获得合适的控制量，具有对参数变化不敏感和鲁棒性强等特点，但单纯的模糊控制也存在精度不高、易产生极限振荡等问题。如果将模糊控制和PID控制两者结合起来，就能更好地适应控制系统的参数变化和工作条件的变化。采用参数自整定模糊PID控制系统对环境的适应能力强，在随机的环境中可以在线调整PID控制的参数，在被控对象存在扰动情况下控制系统仍然保持良好的性能。 1.2 国内外研究现状 1）控制对象方面。目前国外很多大学和实验室广泛应用的三容水箱系统是德国Amira自动化公司研制的，但不足之处是该系统价格昂贵，受经济条件限制国内只有清华、浙大等少数几所高校引进了此设备。国内也有部分厂家研制生产三容水箱液位控制系统，像GWT系列水箱液位控制三容水箱对象系统实验装置等等。GWT实验装置是由固高科技有限公司协同香港城市大学联合研制开发而成，经过香港城市大学三年的实践检验，充分的证实了其潜在的教学、实验和研究价值。用户通过此装置既可以进行经典PID控制器设和调试，又可以THJ-2,THJ-3和THJ-4；THJ-x系列液位控制装置即可以作为本科、专科、高职过程控制课程的实验装置，也可以为研究生及科研人员对复杂控制系统、先进控制系统的研究提供物理模拟对象和实验手段。但是，受经济条件、环境的因素的影响，真正能运用这些控制对象的仅仅是很小的一部分；这样以来使得国内基于三容水箱液位控制系统算法的研究和仿真在很大程度上受到了限制。 2）控制算法方面。对于简单的液位控制系统，通常选用常规的控制算法如单回路PID制、串级PID控制、前馈控制、SMTH预估补偿控制、大林算法、解耦控制等等。但是由于像SMITH预估补偿控制、大林算法以及解耦控制等方法对控制系统的数学模型依赖性较强，导致常规的控制方法很难在非线性大滞后的系统中取得较好的控制效果。因此针对三容水箱这种典型的非线性、大惯性以及延时性的控制系统，传统的控制算法已不能胜任，预测控制算法和智能控制理论等复杂的控制算法成为主要研究的控制策略。预测控制主要代表为动态矩阵控制、模型算法控制和广义预测控制，预测控制算法涉及的参数较多，如预测长度、控制时域长度、加权阵等，关于算法中的主要参数与闭环系统的稳定性、动静态特性和鲁棒性之间的定量解析表达式还难以得到，尤其是多变量系统的鲁棒性的分析和综合方面的研究还不够成熟。智能控制是针对被控系统及其控制环境和任务不确定性而提出的，智能控制过程是含有复杂性、不确定性、模糊性且一般不存在已知算法的非传统数学公式化的过程，因此智能控制系统应当对环境和任务的变化具有快速应变能力，应能完成各种复杂多变的任务。目前，对智能控制的研究要集中在