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5. 系统的完全分解 系统的完全分解(也称为规范分解)指将既不可控又不可观测的系统同时按照可控性和可观测性分解,得到如下分解形式: (4.39) 6. 稳定性 1) 系统 研究运动稳定性问题时,可用如下状态方程描述系统: (4.40) 满足解存在的惟一性条件时,其解可表示为 2)平衡状态 对于所有t,满足 的解xe称为系统的一个平衡点或平衡状态。线性系统x=Ax的平衡状态xe满足Axe=0。 一般把平衡状态取为状态空间的原点, 即xe=0。 3) 李雅普诺夫意义下的稳定性 任意给定一个实数ε0,设系统的初始状态位于以xe为球心,半径为δ(ε,t0)0的闭球域S(δ)内,即满足‖x0-xe‖≤δ(ε,t0), 若能使系统方程的解x(t,x0,t0)在t→∞的过程中都位于以xe为球心、以ε为半径的闭球域S(ε)内,即满足‖e(t; x0,t0)-xe‖≤ε( t≥t0),则称系统的平衡状态xe在李雅普诺夫意义下是稳定的;若δ的选取与t0选取无关,称此时系统的平衡状态xe在李雅普诺夫意义下是一致稳定的。 4) 渐近稳定 若平衡状态xe在时刻t0是李雅普诺夫意义下稳定的,且满足 ,则称平衡状态xe为渐近稳定的。若平衡状态xe为渐近稳定的,且δ的选取与t0选取无关,则称此时平衡状态xe为一致渐近稳定的。 5) 大范围内渐近稳定若平衡状态xe是渐近稳定的,且其渐近稳定的最大范围是整个状态空间,则平衡状态xe就称为大范围内渐近稳定。若平衡状态xe为大范围内渐近稳定,且δ的选取与t0选取无关,则此时平衡状态xe还称为大范围一致渐近稳定的。 6) 不稳定 对于某一实数ε0,不论δ取得多么小,由S(δ)内出发的轨迹,只要其中有一条轨迹越出S(ε),则称平衡状态xe为不稳定。 7. 线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性 线性定常连续系统x=Ax在平衡状态xe=0处渐近稳定的充要条件是: 给定一个正定对称矩阵Q,存在一个正定实对称矩阵P, 满足 (4.41) 式(4.41)称为李雅普诺夫(Lyapunov)矩阵代数方程(或李雅普诺夫方程)。且标量函数V(x)=xTPx是系统的一个李雅普诺夫函数。 8. 线性定常离散系统的李雅普诺夫稳定性 线性定常离散系统的状态方程为x(k+1)=Φx(k)(x(0)=x0; k=0,1,2, …), 系统在其平衡状态xe=0处渐近稳定的充分必要条件是: 给定任一正定对称矩阵Q, 存在一个正定对称矩阵P,满足离散型李雅普诺夫矩阵代数方程 ΦTPΦ-P=-Q (4.42) 标量函数V[x(k)]=xT(k)Px(k)是系统的一个李雅普诺夫函数。 4.5.2 可控性与可观测性分析 1. 可控性判别 MATLAB提供了生成可控性判别矩阵的函数ctrb()。 格式: Qc=ctrb(A,B) 由系统矩阵A和输入矩阵B计算可控性判别矩阵Qc Qc=ctrb(sys)计算系统sys的可控性判别矩阵Qc 说明:① Qc为可控性判别矩阵,即Qc=[B,AB,A2B,…, An-1B]。 ② 该函数同时适用于连续时间系统和离散时间系统。 ③ 若rank(Qc)=n(n为状态变量的个数),则系统可控;若rank(Qc)n,则系统完全不可控,简称不可控,且可控状态变量的个数等于rank(Qc)。 【例4.37】 线性定常系统的状态方程为 判定系统的可控性。 【解】(1)求可控性判别矩阵。在MATLAB命令窗口中输入: A=[1 2 -1; 0 1 0; 1 0 3]; B=[1 0; 0 1; 0 0]; Qc=ctrb(A, B) 运行结果为: Qc= 1 0 1 0 -2 0 0 1 -1 -2 1 4 0 0 3 0 6 0 (2) 求可控性判别矩阵的秩。 在MATLAB命令窗口中输入: rank(Qc) 运行结果为: ans= 3 显见,可控性判别矩阵满秩, 该系统状态可控。 也可以将可控性判别矩阵的求取和其秩的求取嵌套使用, 可得到同样的结果。在MATLAB命令窗口中输入: rank(ctrb(A, B)) 运行结果为: ans= 3 【例4.38】 线性定常离散系统的状态空间模型为 判定系
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