新MATLAB在自动控制中的应用 教学课件 吴晓燕 第1－4章 第4章.ppt

　　5. 系统的完全分解 　　系统的完全分解（也称为规范分解）指将既不可控又不可观测的系统同时按照可控性和可观测性分解，得到如下分解形式: (4.39) 6. 稳定性 1） 系统 研究运动稳定性问题时，可用如下状态方程描述系统： （4.40） 满足解存在的惟一性条件时，其解可表示为 　　2）平衡状态 　　对于所有t，满足　　　　　　　　　　的解xe称为系统的一个平衡点或平衡状态。线性系统x=Ax的平衡状态xe满足Axe=0。  　　一般把平衡状态取为状态空间的原点, 即xe＝0。 　　3） 李雅普诺夫意义下的稳定性 　　任意给定一个实数ε0，设系统的初始状态位于以xe为球心，半径为δ(ε,t0)0的闭球域S(δ)内，即满足‖x0-xe‖≤δ(ε,t0), 若能使系统方程的解x(t,x0,t0)在t→∞的过程中都位于以xe为球心、以ε为半径的闭球域S(ε)内，即满足‖e(t; x0,t0)-xe‖≤ε(　t≥t0)，则称系统的平衡状态xe在李雅普诺夫意义下是稳定的;若δ的选取与t0选取无关，称此时系统的平衡状态xe在李雅普诺夫意义下是一致稳定的。 　　4） 渐近稳定 　　若平衡状态xe在时刻t0是李雅普诺夫意义下稳定的，且满足　　　　　　　，则称平衡状态xe为渐近稳定的。若平衡状态xe为渐近稳定的，且δ的选取与t0选取无关，则称此时平衡状态xe为一致渐近稳定的。  　　5） 大范围内渐近稳定若平衡状态xe是渐近稳定的，且其渐近稳定的最大范围是整个状态空间，则平衡状态xe就称为大范围内渐近稳定。若平衡状态xe为大范围内渐近稳定，且δ的选取与t0选取无关，则此时平衡状态xe还称为大范围一致渐近稳定的。 　　6） 不稳定 　　对于某一实数ε0，不论δ取得多么小，由S（δ）内出发的轨迹，只要其中有一条轨迹越出S（ε），则称平衡状态xe为不稳定。  　　7. 线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性 　　线性定常连续系统x=Ax在平衡状态xe＝0处渐近稳定的充要条件是: 给定一个正定对称矩阵Q，存在一个正定实对称矩阵P， 满足 　　 （4.41） 式（4.41）称为李雅普诺夫（Lyapunov）矩阵代数方程（或李雅普诺夫方程）。且标量函数Ｖ（x)=xTPx是系统的一个李雅普诺夫函数。 　　8. 线性定常离散系统的李雅普诺夫稳定性 　　线性定常离散系统的状态方程为x（k+1）＝Φx(k)(x(0)=x0; k=0,1,2, …), 系统在其平衡状态xe＝0处渐近稳定的充分必要条件是: 给定任一正定对称矩阵Q， 存在一个正定对称矩阵P，满足离散型李雅普诺夫矩阵代数方程 ΦTPΦ-P=-Q （4.42） 标量函数V［x(k)］=xT(k)Px(k)是系统的一个李雅普诺夫函数。 4.5.2 可控性与可观测性分析 　　1. 可控性判别 　　MATLAB提供了生成可控性判别矩阵的函数ctrb（）。  　　格式： Qc＝ctrb（A，B） 由系统矩阵A和输入矩阵B计算可控性判别矩阵Qc 　　Qc＝ctrb（sys）计算系统sys的可控性判别矩阵Qc 　　说明：① Qc为可控性判别矩阵，即Qc＝［B，AB，A2B，…， An-1B］。 　　② 该函数同时适用于连续时间系统和离散时间系统。 　　③ 若rank（Qc）＝n（n为状态变量的个数），则系统可控;若rank（Qc）n，则系统完全不可控，简称不可控，且可控状态变量的个数等于rank（Qc）。 【例4.37】 线性定常系统的状态方程为 判定系统的可控性。 【解】（1）求可控性判别矩阵。在MATLAB命令窗口中输入： A＝［1 2 -1; 0 1 0; 1 0 3］;  B＝［1 0; 0 1; 0 0］;  Qc＝ctrb（A， B） 运行结果为: Qc＝ 1 0 1 0 -2 0 0 1 -1 -2 1 4 　 0 0 3 0 6 0 （2） 求可控性判别矩阵的秩。 在MATLAB命令窗口中输入： rank（Qc） 运行结果为: ans＝ 3 显见，可控性判别矩阵满秩， 该系统状态可控。 也可以将可控性判别矩阵的求取和其秩的求取嵌套使用， 可得到同样的结果。在MATLAB命令窗口中输入： rank（ctrb（A， B）） 运行结果为: ans＝ 　 3 【例4.38】 线性定常离散系统的状态空间模型为 判定系