新MATLAB在自动控制中的应用 教学课件 吴晓燕 第1－4章 第4章.pptVIP

　　5. 系统的完全分解 　　系统的完全分解（也称为规范分解）指将既不可控又不可观测的系统同时按照可控性和可观测性分解，得到如下分解形式: (4.39) 6. 稳定性 1） 系统 研究运动稳定性问题时，可用如下状态方程描述系统： （4.40） 满足解存在的惟一性条件时，其解可表示为 　　2）平衡状态 　　对于所有t，满足　　　　　　　　　　的解xe称为系统的一个平衡点或平衡状态。线性系统x=Ax的平衡状态xe满足Axe=0。  　　一般把平衡状态取为状态空间的原点, 即xe＝0。 　　3） 李雅普诺夫意义下的稳定性 　　任意给定一个实数ε0，设系统的初始状态位于以xe为球心，半径为δ(ε,t0)0的闭球域S(δ)内，即满足‖x0-xe‖≤δ(ε,t0), 若能使系统方程的解x(t,x0,t0)在t→∞的过程中都位于以xe为球心、以ε为半径的闭球域S(ε)内，即满足‖e(t; x0,t0)-xe‖≤ε(　t≥t0)，则称系统的平衡状态xe在李雅普诺夫意义下是稳定的;若δ的选取与t0选取无关，称此时系统的平衡状态xe在李雅普诺夫意义下是一致稳定的。 　　4） 渐近稳定 　　若平衡状态xe在时刻t0是李雅普诺夫意义下稳定的，且满足　　　　　　　，则称平衡状态xe为渐近稳定的。若平衡状态xe为渐近稳定的，且δ的选取与t0选取无关，则称此时平衡状态xe为一致渐