新MATLAB在自动控制中的应用 教学课件 吴晓燕 第5－7章 第6章.ppt

　　① 用鼠标左键单击SISO设计工具窗口中“Current Compensator”区域。 　　② 与Bode图类似，用鼠标右键单击根轨迹图，选择菜单“Edit Compansator...”，也可以得到校正装置编辑窗口（见图6.42）。在该图中，可以通过键盘输入直接完成改变校正装置增益（Gain）、添加（删除）实数极点（零点）和共轭极点（零点）等操作。例如，可以设定极点为-110±i140、 零点为-70±i270及校正装置增益为23.3，得到如图6.43所示根轨迹图， 相应的单位阶跃响应曲线如图6.44所示。 图 6.43 设定零、极点和校正装置增益时的SISO设计工具 图 6.44 单位阶跃响应曲线 　　（7） 设计约束的添加、修改及删除。SISO设计工具还提供了设计约束以便于满足设计要求，下面以阻尼比约束为例， 介绍设计约束的操作。  　　用鼠标右键单击根轨迹图，从弹出的菜单中选择“Design Constraints|New...”，打开新约束（New Constraint）窗口（见图6.45）。图中约束类型（Constraint Type）下拉式菜单可以添加的约束包括： 调节时间（Setting Time）、超调量（Percent Overshoot）、阻尼比（Damping Ratio）、 自然频率（Natural Frequency）等； 约束参数（Constraint Parameters）栏自动显示与约束形式相应的参数(注意： 只有设置了约束参数后才能使用约束参数编辑功能)。改变约束参数值的方法是: 用鼠标左键单击显示该参数的文本框， 直接输入参数值，然后用鼠标左键单击“OK”按钮； 也可以在窗口中选择菜单“Design Constraints|Edit...”，再在打开的编辑约束（Edit Constraint）窗口（见图6.46）中修改相应参数。 图 6.45 新约束窗口 图 6.46 约束编辑窗口 　　若设定阻尼比约束为0.707（见图6.45或图6.46），则图6.43会变化为图6.47。由图可见，根轨迹区域有两条阻尼比为0.707的对称线，阻尼比线的右侧区域为黄色，该阻尼比还可以更改。方法有两种：  　　① 在图6.45中，直接修改 “Damping Ratio”栏中的参数值，然后用鼠标左键单击“OK”按钮或者直接回车，就可以得到修改后的阻尼比约束。 　　② 直接在根轨迹图中将鼠标指针放置于阻尼比线上，此时光标会变为“　　”，然后按下鼠标左键，拖动阻尼比线至适当的位置后，再释放鼠标左键。 图 6.47 包含设计约束的根轨迹示意图 6.2.7 校正装置及模型参数的导出 　　校正装置设计完成后，接下来就是将所设计的校正装置参数导出以备使用。方法是：在SISO设计工具窗口中选择菜单 “File|Export…”，得到如图6.48所示的SISO设计工具导出窗口。 　　图6.48中， “Export As”元胞中的变量名称为设计者以前命名的（在窗口“Import SystemData”中）或缺省名称，用鼠标左键双击“Export As”元胞，即可编辑所导出变量名称。 图 6.48 导出窗口 　　将校正装置参数导出至工作空间的方法是：  　　(1) 用鼠标左键单击“Component”栏中需要导出参数的元胞，图6.48中选择的是“Compensator C”。 　　(2) 用鼠标左键单击图6.46右上角的“Exportto Workspace”按钮。  　　为了验证此时变量C已经导出至工作空间， 在MATLAB命令窗口中输入： C 运行结果为: Zero/pole/gain: 0.40746（s^2+140s+7.78e004）  （s^2+220s+3.17e004） 图 6.49 校正装置参数导出对话框 6.2.8 将模型参数导出至Simulink仿真模型 　　应用SISO设计工具，还可以根据所设计的校正装置、前置滤波器等，按照图6.12所选定的结构得到Simulink仿真模型，并能够进行Simulink仿真，此时Simulink仿真模型的文件名称即为图6.15左上角System Name对话框中的文件名。 　　将模型导出至Simulink仿真模型步骤是：  　　(1) 在SISO设计工具窗口中选择菜单 “Tools|Draw Simulink Diagram...”（见图6.50），得到如图6.51所示的对话框。 图 6.50 绘制Simulink菜单示意图 图 6.51 绘制Simulink模型对话框 　　(2) 用鼠标左键单击图6.51中的“Yes”按钮，就可以得到由所设