-毕业设计（论文）-四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现.docVIP

2 　　　　　　　　　目 录 目录.........................................................1 文摘Abstract.....................................................3 第一章 绪论1.1机械手概述1.2机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成.1.2.2机械手的分类1.3国内外发展状况1.4课题的提出及主要任务………………………………………………1.4.1课题的提出1.4.2课题的主要任务第二章 机械手的设计方案2.1机械手的座标型式与自由度………………………………………2.2机械手的手部结构方案设计………………………………………2.3机械手的手腕结构方案设计………………………………………2.4机械手的手臂结构方案设计………………………………………2.5机械手的驱动方案设计……………………………………………2.6机械手的控制方案设计……………………………………………2.7机械手的主要参数…………………………………………………2.8机械手的技术参数列表……………………………………………第三章 手部结构设计3.1夹持式手部结构……………………………………………………3.1.1手指的形状和分类3.1.2设计时考虑的几个问题3.1.3手部夹紧气缸的设计第四章 手腕结构设计4.