新自动控制原理 教学课件 孟华 第6章.pptVIP

自动控制原理 * 6.3.3 串联滞后-超前校正 若未校正系统不稳定，并且对校正后系统的稳态和暂态都有较高要求时，宜于采用串联滞后-超前校正装置。 下面介绍按期望特性法设计。 例6-3 设未校正系统原有部分的开环传递函数为 试设计串联校正装置，使系统满足下列性能指标： K ?180s-1，g 40°，3rad/s wc 5rad/s。 解 绘制未校正系统在K=180 s-1 时的波德图L0如图。由图可以查出未校正系统的剪切频率，由剪切频率定义可得 wc0 =12.5 rad/s 自动控制原理 * 为设计串联校正装置，先确定系统的期望开环对数幅频特性。首先按给定的要求选期望特性的剪切频率为wc =3.5 rad/s，然后过wc 处作一斜率为-20 dB/dec 的直线作为期望特性的中频段。 按 的原则选取 rad/s 自动控制原理 * 由于未校正系统高频段特性的斜率是-60dB/dec，故期望特性中频段与高频段之间也应有斜率为-40 dB/dec的直线作为连接线。此连接线与期望特性中频段相交之转折频率w3 距wc 也不宜过近，否则也影响到系统的相角裕度。考虑到未校正系统有一个转折频率为6rad/s的惯性环节，为使校正装置尽可能易于实现，将w3 选为６rad/s。于是，绘制出系