新自动控制原理 教学课件 孟华 第7章.pptVIP

* * (a) 单位阶跃输入 (b) 单位斜坡输入 (c) 单位加速度输入 图7.35典型输入信号的最少拍系统的响应 * * 表7.4 典型输入信号的最少拍设计结果 典型输入 闭环脉冲传递函数 数字控制器的脉冲传递函数D(z) 调节时间ts r(t) R(z) W(z) We(z) 1(t) T t 2T 3T * * 例7-26 设单位反馈线性定常离散系统的连续部分 和零阶保持器的传递函数分别为 其中采样周期T=1s。若要求系统在单位斜坡输入时实 现最少拍控制，试求数字控制器脉冲传递函数D(z)。 解 系统开环传递函数 由于 ，故有 * * 根据r(t)=t，由表7.4知最少拍系统应具有的闭 环脉冲传递函数和误差脉冲传递函数为 We(z)的零点z=1正好可以补偿G(z)在单位圆中的极 点z=1；W(z)已包含G(z)的传递函数延迟z-1。因此， 上述G(z)和We(z)满足对消G(z)中传递延迟z-1及补偿G(z)在单位圆上极点z=1的限制要求，故按式(7-91)可求出最少拍控制的数字控制器脉冲传递函数为 * * 离散系统的数学模型主要是差分方程和Z传递函数，描述了系统输出与输入之间的传递关系。Ztrans: 在符号运算下的Z变换函数， C2d:离散化函数，它将连续时间模型转化为离散时间模型，调用格式为 sysd=c2d(sys,T,’meth