第2章 连续系统的时域分析课程.ppt

佛山科学技术学院 第2章 连续系统的时域分析 2.1 引言 2.2 微分方程式的建立和求解 2.3 零输入响应和零状态响应 2.4冲激响应和阶跃响应 2.5卷积积分及其性质 2.6用算子符号表示微分方程 引言 系统的数学模型： 微分方程 方框图 系统分析的任务：给定系统模型和输入信号求系统的输出响应。 2.1 微分方程式的建立和求解 2.1.1 系统的描述 描述线性非时变连续系统的数学模型是线性常系数微分方程。 (2)电感L [例] 如图所示电路，输入激励是电流源iS(t),试列出电流iL(t)及R1上电压u1(t)为输出响应变量的方程式。 [解] 由KVL，列出电压方程 根据KCL，有iC(t)=iS(t)-iL(t)，因而 u1(t)=R1iC(t)=R1(iS(t)-iL(t)) 【例】图中所示电路，试分别列出电流i1(t)、电流i2(t)和电压uO(t)的数学模型。 【 解】 解此联立方程，最后求得 2.1.2 微分方程的经典解 如果单输入、单输出线性非时变的激励为f(t)，其全响应为y(t)，则描述线性非时变系统的激励f(t)与响应y(t)之间关系的是n阶常系数线性微分方程 1.齐次解 (1)特征根均为单根。如果几个特征根都互不相同(即无重根)，则微分方程的齐次解 (3)特征根有一对单复根。 即λ1,　2=a±jb，则微分方程的齐次解 【例】求微分方程y″(t)+3y′(t)+2y(t)=f(t)的齐次解。 【例】 求微分方程 y″(t)+2y′(t)+y(t)=f(t)的齐次解。 【例】求微分方程y″(t)+y(t)=f(t)的齐次解。 2.特解 特解的函数形式与激励函数的形式有关。表中列出了几种类型的激励函数f(t)及其所对应的特征解yp(t)。 【例】若输入激励f(t)=e-t，试求微分方程y″(t)+3y′(t)+2y(t)=f(t)的特解。 3.完全解 完全解是齐次解与特解之和， 如果微分方程的特征根全为单根，则微分方程的全解为 如果微分方程的特征根都是单根，则方程的完全解为 【例】描述某线性非时变连续系统的微分方程为y″(t)+3y′(t)+2y(t)=f(t)，已知系统的初始条件是y(0)=y′(0)=0，输入激励f(t)=e-tu(t)，试求全响应y(t)。 由初始条件y(0)=y′(0)=0， 有  y(0)=c1+c2=0 y′(0)=-c1-2c2+1=0 解得c1=-1，c2=1，所以，全响应为 y(t)=(-e-t+e-2t+te-t)·u(t) 2.3起始点的跳变－－从0-到0+状态的转换 把响应区间确定为激励信号e(t)加入之后系统状态变化区间。 在电路分析中，为确定初始条件，常常利用系统内部储能的连续性，即电容上电荷的连续性和电感中磁链的连续性。 【例】如图所示，t0开关S处于1的位置而且已经达到稳态；当t=0时,S由1转向2。建立电流I(t)的微分方程并求解I(t)在t?0+时的变化。 【解】（1）列出电路的微分方程 消去变量Vc(t) (2)求系统的完全响应 完全解＝齐次解＋特解 (3)确定换路后的I(0+)和di(0+)/dt 换路后的I(0+)和di(0+)/dt (4)求解I(t)在t?0+时的完全响应 要求的完全响应为 【例】 如图所示的电路，已知L=2H，C=0.25F，R1=1Ω，R2=5Ω；电容上初始电压uC(0-)=3V,电感初始电流iL(0-)=1A；激励电流源iＳ(t)是单位阶跃函数，即iＳ(t)=u(t)A。试求电感电流iL(t)的零输入响应和零状态响应。 【解】 若以iL(t)为输出变量，已知其微分方程为 (1)零输入响应。当输入为零时，电感电流的零输入应满足齐次方程 (2)零状态响应。输入iS(t)=u(t)A。在t0时， iS(t)=1A ， 代入零状态响应方程 已知iLf(0+)=0，且 2.2.3 初始状态等效为信号源 引入奇异函数概念之后，我们进一步讨论电容和电感上电压和电流的关系。在任意时刻t，电容端口电压uC(t)与电容电流iＣ(t)的关系是 式中u(t)为单位阶跃信号。积分下限取0-是考虑到iC(t)可能包括冲激信号(t=0时的冲激)。如果iC(t)不包含冲激信号，即iC(t)连续有界，则可不必区分0-与0+。 图三个电路对于端口电压uC(t)和电流iC(t)来说是互相