第3章 时间响应分析课程.ppt

第3章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统的时间响应 3.4 二阶系统的时间响应 3.5 高阶系统 3.6 系统误差分析与计算 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统的时间响应 3.3.1 一阶系统的单位阶跃响应 3.4 二阶系统的时间响应 3.4.1 二阶系统的特征根 3.4.1 二阶系统的特征根 3.4.2 二阶系统的时间响应 3.4.2 二阶系统的时间响应 3.4.2 二阶系统的时间响应 3.4.2 二阶系统的时间响应 3.4.3 二阶系统的性能指标—上升时间 3.4.3 二阶系统的性能指标—上升时间 3.4.3 二阶系统的性能指标—峰值时间 3.4.3 二阶系统的性能指标—最大超调量 3.4.3 二阶系统的性能指标—调整时间 3.4.3 二阶系统的性能指标—举例 3.4.3 二阶系统的性能指标—举例 3.4.3 二阶系统的性能指标—举例 3.5 高阶系统 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6.1 系统稳态误差的基本概念 3.6.2 系统稳态误差的计算 [例3.6.1] 3.6.3 扰动引起的误差 一、 扰动引起的误差计算 当系统存在扰动时，系统的总误差为 * * 时间响应的概念 时间响应是指系统在外部作用（输入）激励 下，其输出量随着时间变化的函数关系。 系统的动力方程为 完全解由两部分组成： 为对应齐次微分方程的通解 是对应于式（3.2）的一个特解 瞬态响应： 稳态响应： 系统输出从初始状态到稳定状态的响应过程。 系统在输入作用下，时间趋于无穷大时的响应。 (d) 加速度信号。 可用一阶微分方程描述的系统为一阶系统，传递函数为 （T 是一阶系统的时间常数） 一阶系统的两个例子 k f R C (a) (b) 单位阶跃函数 [ ] (3.5) ) 0 ( 1 ) ( ) ( 1 - o 3 - = = - t e s X L t X T t o 时间响应 一阶系统单位阶跃响应图 典型二阶系统的传递函数 3.4.1 二阶系统的特征根 0 (1) 二阶系统特征根的分布图 0 (4) 0 (3) 0 (2) 输入信号为单位阶跃函数： 时域响应函数如下： 二阶系统单位阶跃响应 允许误差 0.05或0.02 允许误差 0.05或0.02 （4）调整时间 　　大量的系统都是用高阶微分方程进行描述的，研究和分析都十分复杂，一般要求进行简化，进行定性分析。 １．极点在Ｓ平面的位置，与系统的稳定性、响应的快速性之间的关系； ２．零点对于响应的影响——决定响应曲线的形状； ３．高阶系统的主导极点——简化为二阶系统来处理的条件。 　　系统的另一个重要性能指标是“准确性”；对于实际系统来说，输出量常常不能绝对精确地达到所希望的数值，产生所谓的“误差”，即是希望的数值与实际输出之间的差，这种误差产生的原因是： １．随机干扰产生的随机误差——这不是本节的主题； ２．元件的性能不完善、变质、干摩擦、间隙和死区非线性产生的误差——本节不讨论； ３．系统结构产生的误差——这是本节的主题。 本节讨论的是，在没有随机干扰和元件是理想的线性元件情况下，系统结构产生的误差，分为瞬态误差和稳态误差。 １。定义系统的误差与偏差； ２。误差的计算方法； ３。系统的稳态误差与稳态偏差； ４。稳态偏差与输入信号的关系——３型系统； ５。与干扰有关的稳态偏差。 ) ( i s X ) ( o s X ) ( s E ) ( s G + - 系统误差信号方框图 ) ( i s X ) ( o s X ) ( s E ) ( s G + - 系统误差信号方框图 * * * *