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上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 Logo 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 离散系统的稳定性 邹斌 上海大学 自动化系 地 址:上海市延长路149号 邮政编码：200072 电子邮件: ZouBin@shu.edu.cn 电 话: 第六章 线性系统的校正方法 设复变量 则 S平面 Z平面 采样控制系统稳定的条件 闭环脉冲传递函数 闭环系统特征方程 闭环系统稳定的充要条件 线性采样系统稳定的充要条件 Z和W均为复变量 双线性变换法 W平面 Z平面 （2）W平面的左半平面 对应于Z平面单位圆内 （3）W平面的右半平面 对应于Z平面单位圆外 讨论： （1）W平面的虚轴 对应于Z平面单位圆 采样系统稳定性的代数判据 列写采样系统的脉冲传递函数,得到系统闭环特征方程 在Z平面上采样系统稳定的充分且必要条件是闭环极点位于单位圆内 利用双线性变换将闭环特征方程表示在W平面 双线性变换将Z平面单位圆映射到W平面的左半平面 利用代数判据判别系统稳定性 判别闭环极点是否位于W平面的左半平面 劳斯稳定性判据的应用 例8—12 设控制系统如下图所示 其中 采样周期为 求能使系统稳定的K1取值范围 解: 系统开环脉冲传递函数 系统闭环脉冲传递函数 特征方程 整理可得: 列写劳斯表 离散系统稳定的充要条件 —— F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 证明： — 充分性 — 必要性 （1）w变换及w域的劳斯稳定判裾 w 变换 设 [w] 虚轴 [z] 单位圆 对应w平面 z平面单位圆 内 外 的点 例１ 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 (1) w域中的劳斯稳定判据 系统不稳定 例2 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 (2) z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 系统不稳定 例3 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统稳定 例4 离散系统结构图如图所示， T=1,求使系统稳定的K值范围。 解法I — w域中的Routh判据 解法II — z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 例4 系统结构图如图所示, T=0.25, 求使系统稳定的K值范围。 ① ② ③ ④ s →z →w 映射 离散系统的稳定性分析 离散系统稳定的充要条件 — F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 离散系统的稳定判据 (1) w域中的劳斯(Routh)稳定判据 (2) z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 (3) z域中的根轨迹法 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 Logo 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析 单击此处编辑母版标题样式 上海大学 自动化系 邹斌 离散系统-稳定性分析