位置随动系统超前校正1.docVIP

课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 位置随动系统的超前校正 初始条件： 图示为一位置随动系统，放大器增益为Ka=20，电桥增益,测速电 机增益V.s，Ra=8Ω，La=15mH，J=0.0055kg.m2， Ce=Cm=0.38N.m/A,f=0.22N.m.s,减速比i=3 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 求出开环系统的截止频率、相角裕度和幅值裕度，并设计超前校正装置，使得系统的相角裕度增加10度。 用Matlab对校正前后的系统进行仿真分析，比较其时域相应曲线有何区别，并说明原因。 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 位置随动系统的超前校正 1位置随动系统原理分析 1.1系统原理分析 工作原理：输入一定的角度，如果输出角度等于输入角度，则电动机不转动，系统处于平衡状态；如果不等于，则电动机拖动工作机械朝所要求的方向快速偏转，直到电动机停止转动，此时系统处于与指令同步的平衡工作状态，即完成跟随。 电枢控制直流电动机的工作实质：是将输入的电能转换为机械能，也就是有输入的电枢电压在电枢回路中产生电枢电流，再由电流与励磁磁通相互作用产生电磁转矩，从而拖动负载运动。 工作过程：该系统输入量为角度信号，输出信号也为角度信号。系统的输入角度信号与反馈来的输出角度信号通过桥式电位器形成电压信号，电压信号与测速电机的端电压相减形成误差信号，误差信号再经过放大器驱动伺服电机转到，经过减速器拖动负载转动。 １.2 部分电路图 （1）自整角机：作为常用的位置检测装置，将角位移或者直线位移转换成模拟电压信号的幅值或相位。自整角机作为角位移传感器，在位置随动系统中是成对使用的。与指令轴相连的是发送机，与系统输出轴相连的是接收机。 在零初始条件下，拉式变换为 （2）功率放大器： 在零初始条件下，拉式变换为 （3）电枢控制直流电动机： 在零初始条件下，拉式变换为 （4）直流测速电动机： 在零初始条件下，拉式变换为 （5）减速器： 在零初始条件下，拉式变换为 1.3 各部分元件传递函数 （1）电桥： （2）放大器： （3）测速机： （4）电机： 其中 ： =0.023 是电动机机电时间常数; =0.20 是电动机传递系数 （5）减速器： 1.4系统结构图 由上述推导过程可得题目的系统结构图，如图1.2所示 图1-2系统结构图 1.5信号流图 由结构图得信号流图如图1.3所示 图1-3信号流图 1.6 相关函数的计算 开环传递函数： = = 闭环传递函数： = 2系统的频域分析与超前校正设计 2.1校正前系统的频域分析 系统的开环传递函数为 代入已知的数据可得 开环传递函数的典型环节分解形式为： 开环系统由三个典型环节串联而成：比例环节、积分环节、振荡环节 1）确定个交接频率，=1及斜率变化值 振荡环节：，斜率减小40dB/dec 因为，则低频渐近线斜率 绘制频率段， 对应的MATLAB程序如下： num=[57]; den=[0.0825 3.344 2.8164 0]; G=tf(num,den) grid on; margin(G); 由MATLAB得开环系统的波特图如图2.1所示