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厚度计式AGC * * * 过程控制系统 ——大时延控制系统 张清东，张晓峰 公共邮箱：PC_720@126.com 密 码：processcontrol 个人邮箱：zxf1024@ 冷轧厚度反馈控制系统（FB-AGC） h1 Δh h0 l 压下缸 带钢 + - 测厚仪 厚度反馈 控制器 压下位置 控制器 ΔS - + ΔI ΔS’ 第一节 概述 1－偏差控制 2－尝试控制 生产的强化和 设备的大型化 控制性能要 求越来越高 提出了 反馈控制 大延迟多 干扰系统 特殊规律和措施 控制理论的不变性原理 控制理论的不变性原理 定义：控制系统的被调量与扰动量无关，或在一定准确度下无关。 U s Y s D1 s D2 s Dn s …. 设被控对象受到干扰信号Di t 的作用，则被调量的不变性表示为： 当 Di t ≠0 则 y t C 即被调量与干扰独立无关。 不变性是一种理想状态，实际应用不能完全实现，因此提出了以下几种不变性： 绝对不变性是指对象在扰动作用下，被调量在整个过程中始终保持不变，即调节过程的动态偏差均为零。 由于被控对象的动态描述精度的限制和实现扰动补偿装置的困难，一般工程上是无法实现的。 绝对不变性 它是指准确度有一定限制的不变性，即与绝对不变性存在一定误差ε，也称ε不变性。可表示为: Di t ≠0 时 则 |y t - C | ε 工程应用上反馈控制就是ε不变性。 误差不变性 被调量在稳态工况下与扰动量无关。即在扰动下动态偏差不为零，而在稳态下偏差为零。它用于控制要求不高的场合。 稳态不变性 被调量往往受到若干个干扰的作用，系统采用被调量对其中几个主要的干扰实现不变性称选择不变性。这种方法既能减少补偿装置、节省投资又能达到对主要干扰的不变性。 选择不变性 大延迟系统 工业生产过程迟延 容积迟延 纯迟延 扰动不能及时反映 控制到达被控量延迟 明显的超调 长调节时间 1 概述 大时延控制系统 特点： 当测量信号达到控制器,执行机构接受信号后立即动作,也需要经过纯迟延时间 以后,才波及到被控量（即在时间 范围内，被控量完全没有影响）,使之受到控制。也就是说，总迟延较大，导致控制作用不及时； 迟延过程产生较明显的超调量和较长的调节时间，使过渡过程变坏，降低系统的稳定性。具有纯迟延过程被公认为较难控制的过程。 对于控制要求不太苛刻、具有大迟延的过程，可利用常规控制器适应强、调整方便等特点，在常规 PID控制基础上，采用变形的PID控制算法，并对系统进行整定，满足生产过程的要求。 一般情况下，当纯时延时间 与过程的时间常数 T 之比大于0.3的过程认为是具有大迟延的过程。时延现象越突出，系统越不稳定。 迟延系统 分类 纯迟延时间与 时间常数之比 大迟延过程 一般迟延过程 增加 更明显的超调 和长调节时间 严重影响生产和安全 控制方案 常规控制 预估补偿 补偿控制 工艺控制 l 压下缸 带钢 测厚仪 前馈式厚度 控制器 厚差计算 Hact Href 移位寄存器 ΔH ΔS ΔS’ 冷轧厚度前馈控制系统（FF-AGC） 前馈控制系统——》系统对全部或部分干扰具有不变性——》按照扰动进行补偿的开环系统。 补偿原理 补偿还可以改变系统的动态特性： 补偿器 原系统对象 新系统对象 设计新的装置或系统，以消除系统干扰的影响或者使系统易于分析和控制。 1补偿控制 2常规控制 微分先行控制方案 复习： PID控制器中微分作用的特点？ 常规PID控制系统中，微分环节的输入是对偏差作了比例积分运算后的值，因此微分环节不能真正起到对被控参数变化速度进行校正的目的，克服动态超调的作用有限,因此 微分调节只能起辅助的调节作用,它可以与其它调节动作结合成PD和PID调节动作。 微分先行PID控制系统框图 图2-6-2 中间微分反馈控制系统框图 常规控制方案 中间微分控制方案 与微分先行控制方案类似，将微分环节放在反馈回路中，以改善系统的控制质量 某大时延系统采用 常规PID、微分先行和中间微分反馈控制方案效果比较 可见： 微分先行和中间微分反馈控制方案均能有效克服超调现象，改善了过程动态特性，且无需特殊设备，具有一定使用价值； 无论采用何种方案，被控量均存在较大的超调，且响应速度很慢，难以满足控制精度要求高的场合，必须采用其他控制手段。 21 0.133 中间微分反馈 28 0.162 微分先行 25 0.289 PID 调节时间/min 超调量 方案 3大迟延系统的Smith预估补偿控制系统 迟延系统 控制动作 系统输出 控制器 提前动作 去除大的超调 和长调节时间 设计补偿器置于反馈系统中 延迟时间 史密斯预估补偿方法是得到广泛应用的方案之一。它的特点是预先估计出过程在基本扰动下的动态特性，然后由