直流永磁同步无刷电机.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 使用dsPIC实现FOC 3.2 dsPIC33EP系列简介 dsPIC33EP系列简介 70MIPs 最高指令执行速度 10位1.1 Msps 或12 位500 Ksps 转换： 2路和4 路同时采样（10 位ADC） 6通道16 位电机控制PWM + 2通道16 位电机控制PWM 乘法器，单指令周期的乘、加指令，16*16=32bit （DSP内核） 18指令周期除法器 70MIPs时消耗电流仅60mA(FJ系列40MIPs时90mA） 多种外设供选择。 dsPIC 中 Q15数制简介 一种小于等于±1的小数数据表示为二进制补码数的表示方法，其中最高位定义为符号位，小数点隐含于符号位之后。这种格式通常被称为1.15 （或Q15）格式，其中1 是用来表示数据的整数部分的位数，而15 是用来表示小数部分的位数。采用这种隐含小数点的16 位二进制补码表示的小数范围为-1.0 （0x8000）至 0.999969482 （0x7FFF）， 包括0.0。 dsPIC33EP系列简介 例如： 十六进制数 0X80FE，转换成小数就是 0X80FE = -32514/32768 ≈ -0.992248535; 十六进制数 0X00FE，转换成小数就是 0X00FE = 254/32767 ≈ 0.0077517014069; 小数 -0.66，转换成Q15 型十六进制数 -0.66 = -0.66*32768 ≈ 0X AB86; 小数-0.66，转换成Q15 型十六进制数 0.66 = 0.66*32767 ≈ 0X547A； dsPIC33EP系列简介 dsPIC 中 AD通道使用注意事项： dsPIC 都有四个采样保持通道，它们可以同时采样并保持四个模拟电压，但四个采样通道在AD引脚分配上有一定局限性，只有CH0采样通道能任意采样所有AD引脚电压，其他CH1，CH2，CH3的正输入只能组合采样 AN0，1，2，或者 AN3，4，5，或者AN6，7，8等等，组合顺序是定死的，这些需要在硬件线路中加以注意。 dsPIC33EP系列简介 dsPIC33EP系列简介 使用dsPIC实现FOC 3.3 基于dsPIC33EP的无位置传感器 FOC DEMO程序简介 使用dsPIC实现FOC 使用dsPIC实现FOC // Calculate qIa,qIb MeasCompCurr(); //A,B两相电流检测及误差校正 // Calculate commutation angle using estimator CalculateParkAngle(); //无位置传感器 转子角度反推 // Calculate qId,qIq from qSin,qCos,qIa,qIb ClarkePark(); //Clarke运算和Park运算， // Calculate control values DoControl(); //控制部分，包括开环、闭环时 根据Iq 和Id 所做的 PI运算，得到输出的Vs // Calculate qSin,qCos from qAngle SinCos(); //根据角度计算 Sin值和Cos值 // Calculate qValpha, qVbeta from qSin,qCos,qVd,qVq InvPark(); //Park 反变换 // Calculate Vr1,Vr2,Vr3 from qValpha, qVbeta CalcRefVec(); //根据Valpha、Vbeta计算 A/B/C三相的电压值，其中包含了反 Clarke 运算 // Calculate and set PWM duty cycles from Vr1,Vr2,Vr3 CalcSVGen(); //根据 A/B/C三相的电压值转换成对应的 PWM 占空比 以上程序段在PMSM.C的AD 中断函数或者 AD的DMA中断函数中执行。 使用dsPIC实现FOC 3.4 使用dsPIC33EP的无位置传感器 FOC DEMO程序参数设置 可供参考文件 AN1078 dsPIC实现无传感器磁场定向控制 /wwwAppNotes/