第一章 智能概论.ppt

不同阻尼比 * C - r ? A/D 计算机 D/A 被控对象 T0 m 保持器 §1-8 自动控制理论的发展史 （1）20世纪40 -60年代，经典控制理论阶段。 对象：单输入单输出的线性定常系统； 依赖于系统的精确数学模型； 理论基础和方法：传递函数、频率特性、根轨迹； 控制原理：负反馈控制，“自动调节原理”； 研究目标：闭环系统达到预期的动态、静态性能； 工程实用方法：PID调节原理和PID调节器设计方法、前馈补偿； * （2） 20世纪60年代末，现代控制理论阶段。 动力：航天器等空间技术的发展要求高性能、高精度的复杂控制系统；计算机发展提供了必要的技术手段； 对象：多变量、变参数、非线性、连续的或离散的； 依赖于系统的精确的数学模型，但把原来直接根据受控系统机理特性的建模方法，向基于参数估计和系统辨识理论的建模方法拓展了； 描述方法：在时间域内应用状态方程，利于计算机运算； 系统结构：多环、自适应环、学习环等； 控制策略：最优控制、系统辨识、自适应控制、鲁棒控制，自校正控制； * （3）复杂的任务要求：传统的控制系统中，控制的任务要求输出为定值（调节系统）或者要求输出量跟踪期望的运动轨迹（跟踪系统），因此控制任务比较单一。但对于复杂的控制任务，如智能机器人系统、复杂工业过程控制系统、航空航天控制系统、社会经济管理系统等传统的控制理论都无能为力。 （2）高度非线性：传统控制理论中，线性系统理论比较成熟，对于具有高度非线性的控制对象，虽然也有一些非线性方法可供使用，但目前非线性控制理论还很不成熟，有些方法又过于复杂，无法广泛应用； （1）不确定性的模型：传统控制是基于模型的控制，传统控制通常认为模型是已知的或通过辨识可以得到的，对于不确定性的模型，应用智能控制； （3）20世纪70年代后期，智能控制理论 传统控制论面临的挑战： 一、人工智能 人类智能：一些复杂的生产过程难以实现的目标，可以通过熟练的操作人员实现；骑自行车穿过人群、放风筝、下棋、竞技、解算题、猜谜语、讨论、制定计划、写程序等。 人工智能：如果机器能执行这种任务，就可以认为机器已经具有某种性质的“人工智能”。 §1-9 智能控制论 人工智能定义1：人工智能就是研究如何使计算机去做过去只有人才能做的智能的工作（美国MIT的Winston教授）。 人工智能定义2：人工智能是关于知识的学科，即怎样表示知识、获得知识、使用知识的科学（斯坦福大学人工智能研究中心Nilson）。 说明: 1. 定义反映了人工智能学科的基本思想和基本内容，概括为：人工智能是研究人类智能活动的规律，构造具有一定智能行为的人工系统。 2.人工智能的研究是从所谓问题求解开始的，比如：智力游戏、棋弈、数学定理证明等。例如：1967年A.L.Samuel编制了一个下棋程序，随着该程序的完善和学习性能的提高，四年后战胜了他，又过三年战胜了美国一个保持了8年之久的世界冠军。该项工作对于机器的自学习机能，进行了较好的探索。 3.人工智能是从人的智能行为（感知、学习、策略、创造、语言等）中模仿、总结、提炼的，因此除了计算机科学和技术之外，它还涉及自动化技术、机器学、心理学、逻辑学、语言学、哲学等几乎是自然科学和社会科学的所有学科。 4.人工智能被人们称为世界三大尖端技术之一（空间技术、能源技术、人工智能），近三十年来获得了迅速发展，在很多学科领域都获得了广泛应用，人工智能逐步成为一个独立的分支技术，无论在理论和实践上已自成一个体系。 * 5.传统控制理论难以解决的复杂系统的控制问题，需将人工智能的方法引入控制系统，从而实现系统的智能化，即通过采用仿人智能控制决策，迫使控制系统朝着期望的方向逼近。 空间技术是探索、开发和利用宇宙空间的技术，又称为太空技术和航天技术。目的是利用空间飞行器作为手段来研究发生在空间的物理、化学和生物等自然现象。 二、智能控制 智能控制定义2: 可以把智能控制看作是人工智能、自动控制和运筹学三个主要学科相结合的产物。这种结构称为智能控制的三元结构。 人工智能(Intelligent Control)是一个知识处理系统，具有记忆、学习、信息处理、形式语言、启发式推理等功能。 自动控制(Automatic Control) 是一种动态反馈。 运筹学(OR)是一种定量优化的方法，如线性规划、网络规划、调度、管理、优化决策和多目标优化方法等。 智能控制定义1: 所谓智能控制是通过定性与定量相结合的方法,针对对象环境和任务的复杂性与不确定性,有效自主地实现复杂信息的处理、优化决策及控制功能. 智能控制的三元结构 自动控制 AC 运筹学 OR 人工智能 AI 智能控制 IC 从另一个角度给出了智能控制的定义：智能控制就是