过程控制系统_第1章.pptVIP

《过程控制系统》 华东理工大学 孙自强 2008年2月 第1章 绪论 1.1控制理论与过程控制系统的发展状况 20世纪40年代开始形成的控制理论被称为“20世纪上半叶三大伟绩之一”，在人类社会的各个方面有着深远的影响。 1.1控制理论与过程控制系统的发展状况（续） 我国古代指南车 1.1控制理论与过程控制系统的发展状况（续） 1.1控制理论与过程控制系统的发展状况（续） 工业上的应用，一般以瓦特的蒸汽机调速器作为正式起点。 1.1控制理论与过程控制系统的发展状况（续） 初期自动化装置是机械式的，而且是自力型的。 随着电动、液动和气动这些动力源的应用，电动、液动和气动的控制装置开创了新的控制手段。 1.1控制理论与过程控制系统的发展状况（续） 第二次世界大战前后形成经典控制理论。 Nyquist（1932）频率域分析技术和稳定判据的产生。 Bode（1945）开发了易于实际应用的Bode图。 Evans （1948）提出了一种易于工程应用的求解闭环特征方程根的简单图解方法—根轨迹方法。 至此自动控制技术开始形成一套完整的，以传递函数为基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计的理论----经典控制理论。 经典控制理论最辉煌的成果之一----PID控制规律。 PID控制原理简单，易于实现，对无时间延迟的单回路控制系统极为有效，直到目前为止，在工业过程