《一种关节型摆盘机械手的运动学分析.》.pdfVIP

2014年 8月 农 机 化 研 究 第 8期 一 种 关 节型 摆 盘 机械 手 的运 动 学分 析 马静龙 ，冯 江 ，张 敏 ，于立宝。 (东北农业大学 a．工程学院；b．电气与信息学院，哈尔滨 150030) 摘 要： 为解决 目前水稻育秧摆盘作业仍 以人工为主、种植季节需要大量劳动力 、劳动强度大 、作业效率低等问 题 ，设计 J，一种 4 自由度关节型机械手实现摆盘作业 ，对饥械于 的手臂和手 腕进行选 型。运用 D—H方法构建 r 机械手的运动学模型，利用 MATLAB强大的符号运算功能对方程进行求解 ，得 出正逆运动学 的解 。通过 逆运 动学的解 ，可以得 出机械手各关节工作时的运动轨迹和机械手欲到达某一位姿时各关节 的扭角值 。 关键词：机械 于．；秧龋摆放；运动学分析 中图分类号：TP241．3 文献标识码：A 文章编号：1003-188X(2014)08-0014-05 进行某种操作或作业 的附加装置。机器人末端执行 0 引言 器的种类很多，以适应机器人的不同作业及操作要 移栽可以补偿气候差异和提早作物生育期，并且 求。末端执行器可分为搬运用、加工用和测量用等。 充分利用光热资源，具有十分可观的经济效益和社会 依据搬运对象的外形、尺寸 、质量等特性，对末端 效益。但是，因其作业环节多且技术要求高，用工量 执行器设计选型，如结构形式、抓取方式、驱动装置控 为直播的5～8倍…，所 以要发展机械化移栽机械。 制等的选择。 在水稻育秧移栽种植技术 中，秧盘育秧是关键环 分析现用秧盘市场情况可知，硬塑秧盘价格为 节之一。随着工厂化秧盘育苗技术的推广，国内从 20 15．0～l8．0元／个 ，硬化软塑秧盘价格是 3～4元／ 世纪80年代起开始研制水稻育秧流水线 ，近年来在 个，PVC软塑秧盘价格是 0．3～0．8元／个 。前两者费 消化吸收国外育秧播种设备 以及参考蔬菜、花卉秧盘 用高，较少使用，PVC软塑秧盘是现今使用较多的一 育苗方面研制出的较成熟设备基础上，国内水稻秧盘 类。由于PVC软塑秧盘薄软易变形，一般需要托盘支 育秧播种流水线的机械化及 自动化水平也_任逐步提 撑，但使用托盘支撑PVC软塑秧盘增加摆盘 自动化难 高；但 目前水稻育秧摆彘作业仍 以人工为主，在种植 度。根据 PVC软塑秧盘的特点，末端执行器设计为撮 季节需要大量劳动力，劳动强度大、作业效率低 J。 子式，底部成梳齿状，并在梳齿尾部安装推进装置 ，把 育秧机械 自动化的 目的是减少劳动力，但更重要的是 末端执行器的梳齿插入秧盘底部的缝隙当中，通过机 减少农业生产成本和降低技术难度 ，保证作业质量 。 械手的手臂拾取秧盘，并在到达指定位置后推进装置 因此，研制结构合理 、性能稳定、高效先进 的秧盘摆放 运作，与机械手运动配合完成秧盘摆放，以保持定位 机械手是实现秧盘育秧生产全程 自动化和智能化的 精度。 前提。为此，探索 丁一种机械化秧盘摆放方法，设计 为了避免梳齿刮伤 PVC软塑秧盘，在每根梳齿尖 了适用于多规格秧盘的摆放机械手 ，并分析机构运动 端及内测用橡胶包裹 ，如图1所示 。 学等 内容 ．． 1 机械手的结构设计 1．1 末端执行器的设计 。 机器人末端执行器是安装在机器人手腕上用来 收稿 日期 ：20l3—09—29 图 I 未端执行器 维模 作者简介：L5静尼 (1988一)，男 ，黑坨江齐齐哈尔人 ，硕上研究生