《一种基于A＊算法的虚拟力场避障导航算法.》.pdfVIP

2014年 第23卷 第 9期 http：／w／ww．c—S-a．org．cn 计 算 机 系 统 应 用 一 种基于A舟算法的虚拟力场避障导航算 陈超波，张 煜，高 嵩 (西安工业大学 电子信息工程学院，西安 710032) 摘 要：针对传统 A’算法在实际应用中需要所有的节点信息，算法忽略车身实际宽度的问题，提出了基于 A 算法同时结合使用虚拟力场法的避障导航算法．该改进算法解决了 算法在实际应用中存在的问题，也避免了 单独使用虚拟力场法存在的容易陷入局部极小点、在 目标点附近有障碍物时无法到达以及摆动剧烈的问题．仿真 实验验证了新算法的有效性，实验结果表明该算法拓宽了原有算法的使用范围并且提高了无人车实时路径导航 的能力． 关键词：无人车；A’算法；虚拟力场法 M ethodofPathPlanningBasedonVirtualForceFieldandA Algorithm CHEN Chao-Bo，ZHANGYu，GAO Song (SchoolofElectronicandInformationEngineering，Xi’anTechnologicalUniversity,Xi’na710032，China) Abstract：ThetraditionalA’algorithm requ~esallthenodeinformation andneglectsthewidht ofhtevehiclein practicalapplication．Tosolvehteproblem．weproposedanew algorithm whichisbasedonA’algorithm andusesVFF mehtodtogehter．Whenusnightenew algorithm，problemssuchashtatvehiclefallsintolocalminimaandswings violentlywhenhtereareobstaclesnera htetargetCna beavoided．Thesimulationresultsverifyhteeffectivenessofhte new algorithm．The experimentalresultsshow htathteproposedalgorithm widenshteuserangeofhteorignial algorithmsnadimproveshteabilityofreal-timenavigationforunmannedvehicles． Keywords：unmannedvehicles；A a‘lgorithm；virtualforcefield 无人车根据对周围环境的感知情况，其避障导航 人车对实时性的要求．A’算法，与以上所述的算法相 可以分为两种：基于完整环境信息的全局路径导航和 比，在实时性与鲁棒性都不算最优，但两项指标都占 基于无人车 自身传感器信息的局部避障导航．前者是 优势．A’算法在每一步寻找最佳路径的时候，都有效 基于环境信息完全已知的离线路径规划，后者是一种 地利用了估价函数中的启发信息，使得算法的效率与 通过不断更新传感器信息以探测到无人车周围障碍物 实时性大大提高．同时，算法也具有相当的稳定性． 的位置、形状和尺寸等信息的避障规划 l【】． 算法在应用中存在的问题是只有在掌握所有环境信息 国内外现在比较常用的全局路径导航算法有两 的情况下算法才可以进行规划路径．针对这一问题文 类：一类是基于图论理论的算法，如 Dijksrta[2]算法、 献 5【】首先提出了根据现在 已知的环境信息使用 A’算 弗洛伊德算法等：另外一类是基于人工智能理论的算 法，再利用车身所带传感器获得未知环境信息，如果 法，如 算法3【】、遗传算法[41等．Dijkstra、弗洛伊德这 检测到有阻止无人车移动的障碍物就重新规划路径． 一 类算法在各个方向上平均搜索，计算量非常大，效 文献 5【】提出的算法功能可以实现，但效率极低．文献 率低下．另外一类算法中，遗传算法的设计比较繁琐， 6【】使用 A’算法规划路径，在遇到障碍物的情况下，随