(第十二次课)..ppt

* 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 回顾：极限环 极限环是非线性系统的一种特殊运动情况。 在时间响应上表现为非线性的自持振荡 在相平面上成为闭合的相轨迹 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 3、Lyapnov稳定性判别定理 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 说明： （1）对于一个给定的系统，李雅普诺夫函数不是唯一的。 （2）对于非线性系统也能给出关于在大范围内稳定性的信息。 （3）关于稳定性的条件是充分的，而不是必要的。 （4）若不能找到合适的李雅普诺夫函数就不能得出该系统稳 定性方面的任何结论。 （5）李雅普诺夫函数只能判断其定义域内平衡状态的稳定性。 （6）如果系统的原点是稳定的或渐近稳定的，那么具有所要求性质的李雅普诺夫函数一定是存在的。 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 小结与作业 概念 平衡点 Lyapunov稳定 Lyapunov渐近稳定 Lyapunov大范围渐近稳定 Lyapunov不稳定 Lyapunov函数 Lyapunov函数的正（负）（半）定 二次型 Lyapunov稳定性定理 Lyapunov稳定性 Lyapunov渐近稳定性 Lyapunov全局渐近稳定性 Lyapunov不稳定性 作业 P187：5.3，5.4 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 三、Lyapnov 稳定性判别第一法 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 三、Lyapnov 稳定性判别第一法 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 三、Lyapnov 稳定性判别第一法 * 线性系统理论基础讲义 龚道雄 三、Lyapnov 稳定性判别第一法 三、Lyapnov 稳定性判别第一法 李雅普诺夫第一方法 设 为与x同维数的非线性向量函数， 为孤立平衡点。 （1）平衡点平移：令 ，则 。 将 在原点展开得 ，其中 三、Lyapnov 稳定性判别第一法 (2)近似线性化： 如果 , 则 渐近稳定， 如果存在 ，则 不稳定； 如 ，则 的稳定性由高阶导 数项 来决定。 例：5.2.1 已知非线性系统 其中