《Simulation Platform of Underwater Quadruped Walking Robot Based on MotionGenesis Kane 5 3 and Central Pattern Generator》.pdfVIP

Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｎｅｗ Ｓｅｒｉｅｓ），Ｖｏｌ．２１，Ｎｏ．３，２０１４ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ Ｐｌａｔｆｏｒｍ ｏｆ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｑｕａｄｒｕｐｅｄ Ｗａｌｋｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＭｏｔｉｏｎＧｅｎｅｓｉｓ Ｋａｎｅ ５３ ａｎｄ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ Ｋｅ Ｙａｎｇ，Ｘｕ⁃Ｙａｎｇ Ｗａｎｇ，Ｔｏｎｇ Ｇｅ，Ｃｈａｏ Ｗｕ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｎａｖａｌ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，Ｏｃｅａｎ ａｎｄ Ｃｉｖｉｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００２４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｔ ｗｉｌｌ ｓｔｉｌｌ ｉｎ ｌａｃｋ ｏｆ ａ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｕｓｅｄ ｔｏ ｌｅａｒｎ ｔｈｅ ｗａｌｋｉｎｇ ｏｆ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｑｕａｄｒｕｐｅｄ ｗａｌｋｉｎｇ ｒｏｂｏｔ． Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ａｌｌｅｖｉａｔｅ ｔｈｉｓ ｓｈｏｒｔａｇｅ，