(观摩03)双闭环调速系统实验.pptVIP

图2-43 无静差直流调速系统稳态结构图（Id Idcr ） Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un IdR E n Ud0 Un + + - - O Id Idcr n1 n2 nmax n 图2-44 带电流截止的无静差直流调速系统的静特性 无静差系统的理想静特性如右图所示。 ?当 Id Idcr 时，系统无静差，静特性是不同转速时的一族水平线。 ?当 Id Idcr 时，电流截止负反馈起作用，静特性急剧下垂，基本上是一条垂直线。整个静特性近似呈矩形。 2.6 转速反馈控制直流调速系统的仿真 图2-45　比例积分控制的直流调速系统的仿真框图 Thank you! 4 仿真分析 2.反馈控制规律 2）动态数学模型 2）动态数学模型 式右边称作系统的临界放大系数 Kcr, 当 K ≥ Kcr 时，系统将不稳定。 对于一个自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。 例题2-2~~2-5讲解 2.4.2 转速检测数字化 2.3.3 比例积分控制的无静差直流调速系统 1. 积分调节器和积分控制规律 积分控制可以使系统在 无静差的情况下保持恒 速运行，实现无静差调 速。 比例调节器的输出只取决于输入 偏差的现状，而积分调节器的输 出则包含了输入偏差量的全部历 史。 2.比例积分控制规律 比例部