三维空间任意目标轨迹跟踪最优预见控制分析.pdf

摘要 在轨迹跟踪控制中，往往既要求系统能准确快速的跟踪目标轨迹，又要求 系统具有一定的鲁棒性，及于扰抑制能力。在机器人、机床等机电控制领域 中，可以利用未来177t标值等未来信息的情况，采用最优预见控制米提高系统 轨迹跟踪控制的精度，增强系统的鲁棒性。本文对线性系统的最优预见控制 方法进行了研究。这种方法在二次型性能指标中综合考虑跟踪误差和控制量 的变化，在设计反馈控制器的基础上，利用已知的未来目标值及未来干扰信 号设计前馈补偿器，进一步改善了系统的性能。讨论了最优预见控制设计方法 的关键技术，即预见步数的选取问题，推导了预见步数与性能评价函数问的 关系，并给出了预见步数的选取方法。本文分别对平面轨迹最优预见跟踪控制 和空间三维轨迹最优预见跟踪控制进行了定性、定量的分析，最后提出了最 优预见控制的算法。 本文针对目标轨迹已知时的平面轨迹跟踪误差模型，通过将最优预见控 制与鲁棒控制的结合，提出了一种简便有效的实现高精度、高可靠性和鲁棒 性的目标轨迹跟踪控制方法，仿真分析表明了这种平面轨迹鲁棒最优预见跟 踪控制方法的有效性和可靠性。 在平面轨迹跟踪控制中，提出了基于面积误差评价的平面轨迹最优预见 跟踪控制方法，它对解决平面目标轨迹跟踪运动性能起到了