开题报告王月林(完整版)..docVIP

石河子大学 毕业论文(设计)开题报告 课题名称： 转向控制器设计 学生姓名： 王月林 学 号： 2010509015 学 院： 机械电气工程学院 专业、年级： 电气工程及其自动化2010级 指导教师： 任玲 ______ 职 称： 副教授 毕业论文(设计)起止时间： 2014年3月—6月 一． 课题名称及来源 名称：转向控制器设计 来源：石河子大学机械电气工程学院 本课题的研究目的及意义 “精确农业”将传统农业带入数字和信息时代是新世纪现代农业最大的发展趋势，现代农业作业机械呈现了作业速度越来越快、作业幅宽越来越宽、作业质量要求越来越高的特点，这一发展对驾驶员的操作水平提出了越来越高的要求，工作负荷也大。为了有效减少驾驶员的劳动强度，提高农业作业质量，研究智能农业机械成了农业科技人员研究的重点。 由于车辆的驾驶涉及方向盘、油门、离合器、刹车和换挡等多个操纵机构，工作时各操作机构协调配合动作，故长时间驾驶很容易引起驾驶员的疲劳。由于车辆在行驶中的颠簸等原因，时间长了还会造成驾驶员的职业病，尤其是在一些农用及工程车辆，如拖拉机、推土机等作业环境恶劣，劳动强度大，对驾驶员的伤害更大，这些车辆的驾驶自动化是十分必要的。近年来随着精准农业的发展，作业精确度的提高，对拖拉机行走的速度和行走精度提出了高要求，人工驾驶很难满足这些要求，自动驾驶技术便成为了解决问题的关键。为此人们开始探索如何借助计算机技术、控制技术、通讯技术和其他技术，是车辆驾驶操作简化、自动化，行驶更加安全、舒适。 自动转向控制技术是实现智能农业机械自主导航行走的关键技术之一。在复杂的农田生产环境下，农业机械转向控制器的设计不同于公路行走车辆，因为其面对的工作环境是变化的，不可预知的地形，行走的地表有硬有软，具有高度的非线性性。因此农业机械转向控制器要求能适应不同车辆状态和行驶速度等车辆动态参数，根据不同工况采取不同策略，要求执行敏捷，控制精确。 最优的农业机械转向控制器对于智能农业机械来说无疑是有力的技术基础。因此，开展农业机械转向控制技术的研究对于智能农业机械的发展，对于精确农业的最终实现，促进农业生产的可持续化发展具有现实而重要的意义。 提高作业质量 无人驾驶拖拉机的作业质量要比手工和一般农业机械高很多，特别是精准农业的兴起，对拖拉机的行走速度和航行的偏差要求大大提高，人工驾驶很难满足这些要求。 2、提高生产率 由于我国土地面积广大，农业人口众多，而且我国农业生产率较低，为非农业生产的25%。劳动力费用消耗较大，占用了农业生产费用的50%，因此，农业生产的技术经济效率很低。无人驾驶拖拉机可以日夜不间断的作业，从而可以大大提高劳动生产率。 解决劳动力不足问题 虽然我国是一个人口大国，农业大国，但是随着我国工业化程度的加快，劳动力大批的向社会其它产业转移，出现了劳动力不足的严重问题；在我们进入21世纪后，由于我国的人口老龄化问题的愈加突出，农业劳动力缺乏的问题也愈加严峻。 4、改善农业作业者的人身安全与作业环境 由于作业者的长期驾驶，况且他们在户外作业时间较长，长时间处于田间，受到太阳的暴晒和雨天的淋雨，对身体的健康造成了威胁。 三．本课题所涉及的问题在国内研究现状及分析 背景技术：进入到80年代，对于一般的耕耘收获等作业，拖拉机和联合收割机等作业机械效率已经很高，基于这些作业机械主要研究的是无人驾驶和自主行走等问题，而转向控制器设计的研究日益受到关注。农业机械导航控制的主要目的是根据各传感器得到的相对精确的导航定位结果，确定农业机械本身与预定义路径的位置关系，结合农业机械的运动状态及相应控制算法，决策出合适的前轮转角，以修正路径跟踪误差，使农业机械的当前航向与目标航向快速重合。导航控制分为纵向控制和横向控制，其中横向控制主要指转向控制，纵向控制主要指速度的调节。自动转向控制方法，是实现其精确的航向跟踪和自动导航控制的基础。 国外研究现状：美国伊利诺伊大学对农用机械的自动控制和多传感器的信息融合做了深入广泛的研究，成功开发了能实现多种耕作作业的拖拉机，并利用电液控制系统执行转向动作，实现了农用拖拉机沿行间隙行走的无人驾驶。日本东京大学利用机器视觉技术进行自动导航系统研究，根据线性转向控制设计模型，将目标方向角度和车辆纵向角