柔性冗余度机器振动控制研究.pdfVIP

摘要 摘要 本文致力于冗余度机器人的逡动规划和柔性机器人的振动主动控制两个领 域兹缝禽，在黍毪髯衾度筏器人遨韵学窝动力学努瓣、关蕊甥戆整鬟援裁戳及 振动抑制等方面进行了系统的研究。这对于提黼机器入末端的运动精度，以及 减轻机器人杆件的弹性振动具有煎鼷意义。 营宠，运蠲雾搜凌力学(X嚣转)方法，建澎了柔牲茏余疫壤器A鹃动力学 模型。程算例中用NEWMARK方法求得枫嚣入末端的运动谟差，并与软件分 析结果比较，验证了模型的有效烛。 冀次，剩惩嚣余发壤器A黪嚣余戆牲，巍绘定工豫{至务熬ll{f提下，麓裁辍 器入的荚节运动。用初始位置规划法对具有一个冗余度的平酾三杆柔性臀机器 人进行遮动规划，降低了末端的运动误差，提离了机器人的逛动精度。 最灏，在运稳溪麓豹基醚上，采委l羲动主秘控裁懿方浚，寒簿嘉《羧器入静 振动。利用压电陶畿的机电耦合特性，将压电驱动器和应变传感器置于鬃性市下 的适当部位以组成枫敏梧件。将枫器入的动力学模型以模态分析技术解糕，然 后建立了柔牲冗余澄梳器入振动主动控裁系统鹣敬态空闽袭遮式。考虑剿枫器 人对米端运动精度的鼹求，对线性二次型状态调节器(LQR)进行了修难，以 得到最