水压伺服阀摩擦线性的理论分析与试验研究.pdfVIP

摘 要 以海(淡)水作为介质的水压传动技术是当前国际上本学科前沿的、有广阔应用前 景的一门新兴技术，由于它具有无污染、不燃烧、节约能源、工作介质易于获取等突 出优点，正日益受到国内外工程界的广泛重视。然而，水和油在理化性能方面的重大 差异向水压元件的研制提出了重大挑战。水压伺服阀作为水压传动的高精度控制元件 对水压传动的研究和发展具有十分重要的意义。 水压伺服阀中的摩擦非线性环节严重影响了整个水压伺服系统的控制精度，油压 元件中的一些技术参数并不能在水压元件的控制中直接应用。要设计出高控制精度的 水压伺服系统，必须对水压伺服阀的摩擦非线性环节进行深入的研究。 本文首先比较了国内外在摩擦补偿控制方面的研究概况和发展模式，详细地分析 了伺服系统中摩擦的非线性环节及不同摩擦模型的特点，建立了 LuGre 摩擦模型。 LuGre 模型不仅考虑了粘性摩擦、库仑摩擦，而且考虑了静摩擦和Stribeck 负斜率效 应，包含了几乎所有摩擦的动态和静态特性。并且该模型适用于基于模型的摩擦补偿 方法，易为运动控制器所接受。 通过对现有试验台架进行技术改造，自行设计了水压伺服阀摩擦力测控系统试验 台，研制了试