新型并联机床运与控制的相关技术研究.pdfVIP

硕士论文 新型并联机床运动与控制的相关技术研究 摘要 I嬲删 本文以C形并联式数控龙门铣床的基础结构，即附加冗余驱动的3-(2SPS)并联机构 为研究对象，为顺利实现驱动与实时控制，就相关的奇异位形避开与迁移、传动动力学、 运动学反解实时定解、实时性能评价与寻优及虚实结合插补方法等开展了研究。 首先针对3-(2SPS)并联机构的结构特点、几何关系及相关约束，构建运动学方程。 并以对运动学方程的分析为基础，研究机构的奇异位形分布及冗余驱动对奇异位形的影 响；其次，对运动支链进行传动动力学研究，导出相关传递函数，并根据传递函数分析 系统稳定性、误差等，确定动态性能影响因子；在定义了机构灵活性、承载能力及刚度 性能指标之后，对冗余滑块固定及自由滑动两种情况下，研究冗余对这些性能的影响， 给出对比性能指标图谱，并总结了保证性能指标相对优化的运动反解定解的优化条件。 最后根据该并联机构运动特点与实时控制流程需要，对动平台路径控制的插补算法 及关节空间轨迹规划的插补进行了研究。采用粗、精插补相结合的方案，分别在笛卡尔 和关节空间进行。在笛卡尔空间研究了空间直线、圆弧及曲