一种三平动高速并联机械手设计方法的研究.pdf

摘要 本文针对轻工、食品、医药等行业急需高速抓取机械手的需求，密切结合国 家“863’’计划专题课题，以开发高速并联机械手为目标，系统研究了一种三平 动自由度并联机构的设计问题，包括尺度综合、伺服电机参数选配及静动特性分 析，预将相应理论研究成果用于指导建造出一台具有我国自主知识产权的瓶装饮 料高速自动包装成套装备。论文取得以下成果： 口针对高速包装并联机械手的需求，提出一种具有三平动自由度的类Delta并 联机械手。该机械手采用一种新型的可预紧虎克铰链，不仅可有效地扩大转 角范围，且有助于减小铰链间隙。 口针对满足并联机械手所需的高速、高精度、高承载性等要求，在所建立简化 刚体动力学模型的基础上，提出一种基于支链动力学性能的评价指标，该评 价指标可完整的揭示出机构产生奇异位形的条件。通过施加工程约束、速度 约束和精度约束等条件，将动力尺度综合问题转化为求解一类有约束的非线 性规划问题。通过仿真结果表明，在工作空间等同条件下，所综合出的机构 运动学和刚体动力学性能均优于现有的Delta机器人。 口鉴于简化动力学模型在高速情况下会产生较大峰值误差，利用虚功原理建立 该并联机构的精确刚体动力学模型。在给定末端执行器运动规律条件下，提