开放式冗余度教机器人的结构设计及控制.pdfVIP

摘要 开放式冗余度教学机器人的结构设计及控制 李东君 指导老师：王兴松教授 东南大学机械工程系 摘要 传统制造模式是一个开环系统，它是靠大量消耗资源和破坏环境为代价的工业发展 模式，很少系统地考虑其环境属性。绿色技术是实现可持续发展的有效途径，它改变了 原来末端治理的环境保护办法，着眼于产品的生命周期全过程。要使机器人产品在其整 个生命周期内满足优质、高效、低耗、安全、清洁的目标，必须从源头抓起，进行全过 程的控制。 随着机器人应用领域的日益扩大，机器人产品正朝着多品种、多规格、小批量等方 向发展。开放式模块化冗余度教学机器人的研制无疑给其应用提供了更多选择机会。但 是未来的问题是任务对象的千变万化、工作空间的不同，加之模块机器人可随意组合， 模块化机器人的设计已经成为我国机器人产业化的前沿性课题之～。 本文在发展和完善模块化设计理论的基础上，研究了冗余度机器人的模块化结构设 计，以及三维造型在模块化设计中的作用，并提出一些模块的设计准则和优化组合方式； 基于机器人运动的需要，运用模块化设计思想，研究设计了一种新型冗余度机械手。由 于具有冗余性，工作性能 避障等 得到进一步完善。同时，具有4个自由度 均为转动 ， 尤其适应各种不同的工作需要，不仅能使末端执行器到达较大的工作范围，而且还有利 于控制系统的简化；根据机器人运动的特点，引进了伪逆算法，开展了运动