微小型蠕动机器中sma驱动器的运动特性研究.pdfVIP

!塑奎望叁兰坚!．兰!型鱼兰———一—— 微小型蠕动机器人中SMA驱动器的运动特性研究 摘要 微小型化是机器人的一个发展方向，也是一个研究难点。新型驱动器 和新型行走机构的开发是机器人微小型化的关键。基于形状记忆合金 L SMA 多种功能集于一身的特点，采用SMA驱动器是机器人实现微小 犁化的途径之一。 本文主要工作如下： 1．阐述了SMA的形状记忆效应及其特殊的机械性能以及各类SMA驱动 器的工作机理。提出一种具有变材料系数的适用于所有温度的形状记忆合 LC一维本构模型的 金的多维热力学本构模型伍个本构关系是在Brinson 肇f| f 上推广得到的，将马氏、阵的体积百分数分成由应力诱导的和由温度诱 导的两部分。这一本构关系在不同温度下能用以描述形状记忆材料的应力- 应变关系、形状记忆效应、拟弹性现象。将该模型进行简化和修正，引进 等效应力和等效应变，使之适用于SMA螺旋弹簧变形分析，并给出了数 值算例。卜7 ：分折了一种偏动式双程SMA驱动器一一微小型SMA螺旋弹簧仿生直 线驱云JJ器的驱动性能，并实验研究了影响SMA螺旋弹簧驱动器的变形性 能和动作频率的因素。 3用上述SMA螺旋弹簧直线驱动器开发了一种正方体型管内全方位蠕动 机器人。 采用基于马氏体相变的分阶段驱动控制方法，步行机器人实现了 静步态行走，管内机器人实现了管内前后、上下、左右全