工程机械4ws统及数字控制器研究.pdfVIP

摘 要 车辆的转向性能是车轮性能的重要方面，而四轮转向是提高车辆主动安全的 重要手段之一，对车辆4WS研究具有极其重要的意义。 本文在收集整理国内外4WS液压转向技术的基础上，一方面研究了四轮转 向系统的组成、特点与工作原理，自主研究开发了4WS综合试验平台。该试验 平台具有机电液～体化高新技术特征，既可以完成液压系统的动静态性能研究， 还可以完成转向控制系统控制策略、控制模式、控制方式研究。 通过对4WS综合试验平台动力学、运动学理论分析研究，建立了该试验平 台的理论数学模型，利用MAⅡ．AB语言建立了仿真模型，完成了试验平台的动 态特性仿真； 另一方面对4WS转向系统的控制策略和控制方法以及PID算法进行了全面 的分析和研究，完成了基于DSP的转向控制器设计，完成了控制器的硬件设计， 并利用CC2000软件完成了控制器的软件设计： 通过4WS试验平台及数字控制器的实验研究，表明4WS试验平台具有很好 的动、静态特性，推导出了实验传递函数。通过对实验结果与仿真结果的比较分 析，表明建立的数学模型是正确的：同时通过对数字转向控制器室内模拟试验表 明，该数字控制器可以完成四轮转向系统的前轮转向、全轮转向以及蟹行转向工 况工作以及系统自检、显示、通讯和故障诊断等基本功能，而且转向操作既满足 转向角度和转向时间的关系，又满足了转角和PWM占空比的对应关系，表明