按给定工作空间计混合驱动五杆机构的基本理论和方法研究.pdfVIP

第一章 绪 论 基本理论和方法研究 摘 要 关于混合驱动机构系统的研究 目前还处于一个设计思想的阶 段 在对本研究领域国内外研究现状分析的基础上 研究实现工作 空间的混合驱动五杆机构理论及其应用 需要进行以下工作 1.严 谨的混合驱动五杆机构的单曲柄条件 2.与相对杆长参数相关的五 杆机构的工作空间的图库的创建 它是建立在分析机构参数与工作 空间的关系的基础上的 3.混合驱动五杆机构两驱动杆功率分配与 机构参数关系的研究 4.尺寸误差对工作空间的影响 判明各杆对 工作空间的不同程度的影响 5.给定工作空间的混合驱动五杆机构 的设计方法 首先探讨混合驱动五杆机构单曲柄存在的条件 研究所有杆长 关系可能情况下 杆长参数与工作空间范围的关系 并以图库的形 式示出 并用数学解析式求出工作点的轨迹特性 速度 加速度 便于具体工作时做实例计算或验证 它是进行后续研究的基础 研究两驱动杆的功率分配和机构参数的关系 根据简化模型来 求解两驱动杆功率分配比例因子 并分析其与杆长参数 杆件位置 即两驱动杆处在不同的角度 以及驱动杆速度与加速度的关系 可以直观地观察杆件位置对部分功率分配因子的影响 也可