机械工程控制基础(第三章系统的时间响应分析)Rev.ppt

七　扰动引起的稳态误差和系统总误差 扰动引起的稳态误差 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G2(s) ? N(s) + + 扰动偏差传递函数为： 即： 所以，扰动引起的稳态偏差： 由扰动引起的输出为： 即系统误差： 稳态误差： 对于单位阶跃扰动， 若G1(0)G2(0)H(0)1，则 即扰动作用点前的前向通道传递函数G1(0)越大，由一定的扰动引起的稳态误差越小。 系统总误差 当系统同时受到输入信号Xi(s)和扰动信号N(s)作用时，由叠加原理，系统总的稳态偏差： 稳态误差： 例题 系统结构图如下，其中K1、K2 、K3、 K4、 T为常数，试求当输入xi(t)=1+t以及扰动作用下，使系统稳态误差为零的K4值和G0(s)。 ? K1 ? G0(s) Xi(s) Xo(s) + _ ? + _ K4 N(s) 解：n(t)=0时 K1 ? Xi(s) Xo(s) _ ? + K4 系统闭环传递函数： 注：已知输入作用下闭环传递函数时，稳态误差也可由其等效单位反馈系统的开环传递函数通过稳态误差系数求解。 要使系统对输入xi(t)=1+t无稳态误差，Gi(s)需为II型系统，即1－K3 K4 =0 ? K4=1/K3 。 只有扰动作用时(xi(t)=0) ? + ? G0(s) N(s) Xon(s) _ _ 减小稳态误差的方法 提高系统开环增益； 增加系统开环传递函数中积分环节的个数； 通过顺馈控制或复合控制进行补偿； 第三章 例题讲解 例3.1 已知系统的单位阶跃响应为： 求：1）系统的闭环传递函数； 2）系统阻尼比?和无阻尼固有频率?n。 解：1） 2）对比二阶系统的标准形式： 有： 例3.2 已知系统方框图如下： 图中虚线方框称为“比例＋微分”控制。求系统的上升时间tr、峰值时间tp、调节时间ts 及最大超调量Mp。并分析“比例＋微分”控制对二阶系统性能的影响。 ?ds Xi(s) Xo(s) 0?1 解：系统开环传递函数为： 闭环传递函数为： 其中： 注意到上式为有零点的二阶系统，不可应用典型二阶系统的时域性能指标求解公式。 当?d1时，系统单位阶跃响应为： 其中， 1) 上升时间 根据上升时间的定义有： 从而： 即： 2) 峰值时间 令xo1(t) = 0，有： 因此： 其中： 3) 最大超调量 利用： 解得： 4) 调节时间 下面分析 “比例＋微分” 控制对系统性能的影响。由于： 可见，“比例＋微分”控制不改变系统的固有频率，但可增加系统的阻尼比，减少超调。 其中： 进一步，注意到： 上式中第一项为典型的二阶系统，第二项由 “比例＋微分”控制作用引入的零点所产生，且第二项为典型二阶系统的传递函数乘以s以及微分时间常数?d，而s表示了微分算子，因此，从时域上看，第二项的时间响应等于原系统的时间响应的导数乘以?d。 当?d1时，典型二阶系统的单位阶跃响应为： 其导数为： t (s) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 xo(t) “比例＋微分”系统 原系统 xo1(t) ?dxo1(t) “比例＋微分”控制可提高系统的响应速度。 即“比例＋微分控制”不影响系统的稳态误差。尽管如此，由于增加了系统的阻尼，因此在保证一定的动态性能条件下，允许系统选用较大的开环增益以改善稳态精度。 但是，微分的引入会导致系统抗噪性能下降。 此外，引入“比例＋微分控制”后，系统仍为I型系统，稳态速度误差系数不变： 例3.3 某系统传递函数为： 为了将调节时间减小为原来的1/10，同时系统维持原有的增益，采用增加负反馈的办法，改造后的系统方框图如下。试确定参数K1和Kh的取值。 G(s) Xi(s) Xo(s) K1 Kh 解：期望的系统闭环传递函数为： 引入负反馈后，系统闭环传递函数为： 对比上述两式，求得： Kh＝0.45 ；K1＝10 常用拉氏变换表 【例2】 图a)所示机械系统，当在质量块M上施加f(t)=8.9N 的阶跃力后，M 的位移时间响应如图b)。试求系统的质量M、弹性系数K 和粘性阻尼系数C 的值。 m f(t) K C xo(t) a) 0 0.03 0.0029 2 t /s 1 3 xo(t)/m tp b) 解：根据牛顿第二定律： 其中， 系统的传递函数为： 由于F(s)=L[f(t)]=L[8.9]=8.9/s，因此 根据拉氏变换的终值定理： 由图b)知 xo(?) = 0.03m，因此： K=8.9/0.03=297N/m 又由图b)