工业机器人虚拟机与仿真控制系统研究.pdfVIP

工业机器人虚拟样机与仿真控制系统研究 摘要 本论文将虚拟样机技术与控制仿真技术相结合，研究工业机器人的 控制原理和控制技术；通过工业机器人的数字化功能虚拟样机和控制 系统模型，构建了一种工业机器人虚拟实验平台，分析工业机器人机 械结构，控制环节的参数对机器人性能的影响。编写了基于Matlab平 台的工业机器人的运动学，动力学、轨迹规划程序脚本．研究了工业 机器人的控制系统模型，对前馈力矩控制系统进行了仿真和分析． 关键词：工业机器人，虚拟样机，控制仿真，虚拟实验，程序脚 本 ResearchontheVirtual andSimulatedControl Prototyping System I．0rauIndustriallbbot Abstracts basicand roboticsresearchresultsWeIeachievedthelate Many promising during 1970sand early1980s，includingmanipulatorkinematics,linetrajeaory,and are Cartesianforce tooabstractintheformofmath contr01．However,these colICepts formulas．Besides30 since1980s research that,about and years many projects stillhavenotreached industrial intheuniversities technologies usage．Students and intheindustrial a todo labsneed thereal the廿lgineer8 platformresearch,but industrialrobotandtheelectroniccontroldevicesare expensive． Inthis virtual andthe paper,the simulatedcontrol were protot)，ping techniques inlroduced．AvirtIlal Was the build,which software experimentplatform incorporated MSC．ADAMSandMatlab．Onthis robotmechanical platform,t