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2014 智能控制系统复习 第一章 1.智能控制的提出得以解决哪三类控制问题： 不确定性的模型 高度非线性 复杂的任务要求 2.三种类型智能控制系统： 人作为控制器的控制系统、人机结合作为控制器的控制系统、无人参与的自主控制系统 3.智能控制的几个主要分支： 基于知识的专家系统：是收集的规则库，表示了知识和结果。规则最简单形式是 IF— —THEN 结构。三部分组成：控制机制、推理机制、知识库 模糊控制：应用于定性、模糊、非精确的信息系统。三部分组成：模糊化、模糊决策、 精确化计算 神经元网络控制：模拟人脑神经中枢智能活动的控制方式 学习控制 4. 智能控制系统的原理结构  广义对象包括通常意义下的控制对象和外部环境  执行器：系统输出，电机、定位器、阀门、电磁线圈等  传感器：系统输入，关节位置传感器、视觉/触觉传感器、力传感器、距离传感器等  感知信息处理：时间和空间上综合观测值与期望值之间的异同，检测事件识别环境  认知：接收存储信息、知识、经验和数据，并分析推理做出决策，送至规划和控制 部分  通信接口：建立人机联系及各模块之间的联系  规划和控制：系统核心，根据任务要求、反馈信息及经验知识，进行自动搜索、推 1 理决策、动作规划，最后产生控制作用 5.智能控制系统的分层递阶结构 执行级：需要精确模型以实现具有一定精度的控制任务 协调级：协调执行级的动作，不需精确模型但需具备学习功能以便改善性能，并接受上 一级的模糊命令和符号语言 组织级：将操作员的自然语言翻译成机器语言，组织决策规划任务并干预底层的操作 识别功能——执行级：获得不确定的参数值或监督系统参数的变化 协调级：测量数据和指令产生合适的协调作用 组织级：翻译定性的命令和其他输入 6．智能控制系统的特点：  一般具有以知识表示的非数学广义模型和以数学模型表示的混合控制过程  具有分层信息处理和决策机构  具有非线性和变结构特点  具有多目标优化能力  能够在复杂环境下学习 从功能和行为上分析，智能控制系统应该具备以下一条或几条功能特点：  自适应功能  自学习功能  自组织功能  自诊断功能 7.智能控制是人工智能、自动控制和运筹学三者的交叉。 第二章 1.模糊控制器特点：  无需知道被控对象的数学模型  是一种反映人类智慧思维的智能控制  易被人们所接受  构造容易  鲁棒性好 2.典型模糊控制系统结构示意图 P14 图 2-1 模糊控制定义：模糊控制器的输出是通过观察过程的状态和一些如何控制过程的规则的 推理得到的。 2 其定义基于三个概念： 测量信息的模糊化：将实测物理量转化为在该语言变量相应论域内不同语言值的模糊子 集； 推理机制：使用数据库和规则库，它的作用是根据当前的系统状态信息来决定模糊控制 的输出子集； 模糊集的精确化计算：是将推理机制得到的模糊控制量转化为一个清晰、确定的输出控 制量的过程。 3.构造隶属度函数的方法 模糊统计法、例证法、专家经验法、二元对比排序法 4.论域 U 中的模糊集 F 可以用元 u 和它的隶属度 μ来表示 （查德表示法） F n F  ( )/ F  / u F ui ui