机电系统建模与仿真ch5.ppt

第五章 伺服系统的设计与仿真——概述 5.1 概述 伺服系统的设计要求 动静态指标、结构合理性、伺服驱动元件的类型、传感器的精度、控制器的类型等。 伺服系统的设计任务 驱动元件选型、驱动方案设计、传感器选型、传感检测方案设计、伺服系统建模、伺服控制器设计等。 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 5.2.1 直流电动机伺服控制系统的模型 基本模型：直流电动机 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 电动机驱动惯性—摩擦负载模型 Be=Bm+BL/i2 Je=Jm+JL/i2 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 电动机驱动惯性—摩擦—弹性负载模型 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 5.2.2 直流速度伺服系统设计及仿真 直流调速系统 为使电流环达到无稳态误差，选用比例-积分电流调节器 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 系统的传递函数 在Gi(s)中令?i=Ta Ta=La /Ra——电动机电气时间常数 Tm=JRa /CeCm——电动机机电时间常数 为使电流环具有快速瞬变性质，令 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 电流环的作用 选择比例- 积分速度调节器， 以使稳态速度误 差为0 定义 K0=KgKnKiKw /(?nCe) 存在电流环时，反 电势的作用可忽略 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 5.2.3 直流位置伺服系统设计及仿真 位置随动系统 采用比 例-微分位置 控制器 相敏放大器描述为 一阶惯性环节 采用比例速度控制 器，并与PWM功放合并 为比例环节Kn 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 附例I：关节力矩控制系统 系统模型 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 力矩传感器的模型 Ks——传感器的扭转刚度 Ecd——传感器系统输出电压 E0——传感器系统电源电压 ?——应变片敏感的应变 ——应变片粘接在轴上 后的应变系数 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 系统方框图 二阶系统 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 附例II：自动导引车 系统原理 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 驾驶几何关系及驾驶马达 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 运动学分析 ?——驾驶角 ——转弯角 速度 第五章 伺服系统的设计与仿真——基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 系统综合 天线置于驱动轮正前方（a0）是系统稳定的必要条件，降低车速可增加系统阻尼，提高运行可靠性。 * ? ? dx ds=dx/cos? ?dxsin? ?dx *